3次元空間における非把持物体搬送のための時間最適化軌道計画
Time-Optimized Trajectory Planning for Non-Prehensile Object Transportation in 3D
トレイ上の物体を把持せずに搬送する際、物体の安定性とロボットの運動制約を同時に考慮し、3次元の任意直線経路に沿った時間最適化軌道計画手法を提案した。7自由度Franka Pandaで検証し、トレイ回転を活用して搬送速度を向上させつつ安定性を確保できることを示した。
著者: Lingyun Chen, Haoyu Yu, Abdeldjallil Naceri, Abdalla Swikir, Sami Haddadin
分類: cs.RO
原文アブストラクト
Non-prehensile object transportation offers a way to enhance robotic performance in object manipulation tasks, especially with unstable objects. Effective trajectory planning requires simultaneous consideration of robot motion constraints and object stability. Here, we introduce a physical model for object stability and propose a novel trajectory planning approach for non-prehensile transportation along arbitrary straight lines in 3D space. Validation with a 7-DoF Franka Panda robot confirms improved transportation speed via tray rotation integration while ensuring object stability and robot motion constraints.
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