Sami Haddadin
Technical University of Munich
収録論文 88本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- C∞級スムーズ軌道計画とソフトロボットへの応用軌道計画2026/11/3
無限回微分可能な軌道を生成するC∞スムーズ軌道計画法を提案し、ソフトロボットを含む高自由度系での振動抑制をシミュレーションと実機で検証した。
- 連続的な物理的人間-ロボットインタラクションのためのサブミリ秒反射物理的ヒューマンロボットインタラクション2026/10/15
ROS 2互換のマルチモード制御器を拡張し、制御モード間の決定論的切替と反射行動を統合したサブミリ秒反射エンジンを開発。Frankaロボットで0.1ms未満の切替遅延を実現し、安全性を維持しつつ作業時間とジャークを削減した。
- 四足歩行ロボットによる頑健な非把持物体搬送非把持マニピュレーション2026/10/5
不確実性を考慮した軌道最適化とモデル予測制御を組み合わせ、四足歩行ロボットが物体を把持せずに安定して運ぶフレームワークを提案し、実機実験で滑りを大幅に低減した。
- 物理残差ダイナミクスと低次元全身計画による障害物回避型人間-ロボット協調布運搬マニピュレーション2026/10/5
人間とロボットが協調して布を運ぶ際に、学習した布モデルと低次元全身モデルを組み合わせて障害物を回避しながら布の変形を抑える階層的計画手法を提案した。
- ロボットデータファクトリー：物理AIのための経験生成基盤データ基盤2026/9/15
ロボットの生データではなく物理的経験を継続的に生成・検証・再利用する基盤「Robot Data Factory」を提案し、その階層構造とスケーリング則を定式化した。
- 連続設計から遅延考慮の離散合成へ：PMSMドライブの高帯域ジョイント制御を保証する手法モータ制御2026/8/14
ロボット関節の電流制御を、通信・計算遅延を明示的に考慮した離散時間モデルで直接設計し、帯域幅と遅延の保証を実現する枠組みを提案。シミュレーションと実機で有効性を検証した。
- G-MAPP: GPU加速によるマルチエージェント計画と知覚を用いたリアクティブ動作生成動作生成2026/6/1
GPUを用いて環境モデリングとベクトル場ベースの計画を高速化し、動的で複雑な環境におけるリアクティブな動作生成を実現するフレームワークを提案した。CPU版と比較して最大5倍の高速化を達成し、実機実験で衝突回避を確認した。
- 7自由度マニピュレータを用いた非把持ボールジャグリングの最適制御アプローチマニピュレーション2026/6/1
7自由度マニピュレータによる非把持ボールジャグリングを実現するため、モデルベースの軌道生成と安定化の枠組みを提案し、オフライン計算とリアルタイム誤差補正を組み合わせた。
- エネルギー基準の傷害保護データベース：ブタ代替試料を用いた手と指のせん断接触閾値の包含安全・HRI2026/2/1
ブタ代替試料による衝突実験データを再評価し、垂直衝突だけでなくせん断接触も含めたエネルギー閾値を幾何形状・接触タイプ別に整備した、初のエネルギー基準傷害保護データベースを構築した。
- multipanda_ros2：マルチマニピュレータシステムのためのリアルタイムROS2フレームワークによるSim-to-Realギャップの橋渡しsim2real2026/2/1
複数のFrankaロボットを単一プロセスで1kHz制御できるオープンソースROS2アーキテクチャを提案し、MuJoCoシミュレーションと実機の慣性パラメータ同定を組み合わせてsim2realギャップを低減する手法を示した。
- ジャストインタイム情報木：可操作度を考慮した漸近最適動作計画マニピュレーション2026/1/1
サンプリングベースの動作計画を改良し、エッジ接続とサンプリング密度を動的に調整して初期経路を高速に発見しつつ、可操作度と軌道コストのバランスを取るJIT*を提案した。
- 遠隔リハビリテーションのためのオンライン技能伝達と適応遠隔操作2025/10/1
療法士と患者側のロボットを双方向遠隔操作で結び、6自由度の動きをR^3×S^3空間で符号化してリハビリ動作を再現・適応させる枠組みを提案した。
- セラピスト入力から形状適応型支援必要量リハビリ政策を学習リハビリテーションロボティクス2025/10/1
セラピストの介入を潜在空間の経由点として符号化し、患者の運動嗜好に応じて参照軌道を適応的に変形する支援必要量リハビリ政策を学習する遠隔操作フレームワークを提案した。
- Prompt2Auto: 動作プロンプトから幾何不変ワンショットガウス過程学習による自動制御へ模倣学習2025/9/1
単一の人間の動作プロンプトから、並進・回転・スケーリングに不変なワンショットガウス過程学習（GeoGP）を用いてロボットの自動制御を実現するフレームワークを提案し、実機実験で有効性を示した。
- Video-to-BT: 人間の実演動画からロボット組立用の反応型ビヘイビアツリーを生成VLA2025/9/1
人間の組立作業を撮影した動画をVLMでサブタスクに分解し、ビヘイビアツリーを自動生成してロボットに実行させる枠組みを提案。実行時の失敗に応じて再計画も行い、長期的な組立作業での汎化性能を実機で示した。
- 手術ロボットにおけるRCM制約に整合した動的制御マニピュレーション2025/9/1
遠隔運動中心（RCM）制約をトルクレベルで厳密に扱う投影型逆動力学制御を提案し、トロカール移動や人間との相互作用下でもRCM誤差とトルクの滑らかさを改善した。
- 適応的サンプラーによる推定インフォームド・エニタイム探索サンプリングベース計画2025/8/1
初期解発見前に推定インフォームド集合を構築し、適応的サンプリングと遅延衝突チェックで経路計画を高速化するMIT*を提案。
- APT*: 適応的長楕円R近傍探索による漸近最適動作計画動作計画2025/8/1
障害物情報に基づきバッチサイズと楕円近傍探索を適応的に調整するサンプリングベース動作計画手法を提案し、高次元空間と実機マニピュレーションで有効性を示した。
- 方向情報付き木探索 (DIT*): 方向フィルタと方向コストヒューリスティックによる最適経路計画経路計画2025/8/1
サンプリングベースの経路計画において、各エッジの方向情報を活用するフィルタとヒューリスティックを導入し、探索を効率化して既存手法より高速に最適解を見つける手法を提案した。
- 双方向運動計画のための木構造グラフティングと局所部分集合最適化運動計画2025/8/1
双方向探索の接続失敗を木のグラフティングで修復し、局所部分集合の最適化とサンプリング分布の動的調整により高速かつ漸近最適な経路計画を実現する手法G3T*を提案。
- 楕円k近傍法：クーロンの法則とC空間障害物の無効頂点を活用した経路最適化経路計画2025/8/1
サンプリングベース経路計画において、無効頂点の情報とクーロンの法則に基づく力方向を利用した楕円k近傍探索を導入し、高次元環境での探索効率とコストを改善するFDIT*を提案した。
- 線形パラメータ変動力学系の合成による高次元デモンストレーションのスケーラブルな学習模倣学習2025/7/1
ロボットの模倣学習において、高次元デモンストレーションを安定な力学系にエンコードする際の計算負荷と数値的問題を解決するため、線形パラメータ変動力学系を合成する新しいアプローチを提案した。
- UniConFlow：認定動作計画のための統合制約付きフローマッチングフレームワーク動作計画2025/6/1
等式・不等式制約を統合的に扱うフローマッチングベースの軌道生成フレームワークを提案し、二重倒立振子や実機マニピュレーションで有効性を示した。
- 演示学習と動的変調による変形可能環境でのロボットナビゲーション強化ナビゲーション2025/6/1
演示学習と動的システムを組み合わせ、柔らかい領域と硬い領域をリアルタイムで区別しながら変形可能な障害物を避けて適応的にナビゲーションする手法を提案し、シミュレーションと実機実験で検証した。
- SafeFlow: フローマッチングと制御バリア関数による安全なロボット動作計画動作計画2025/4/1
フローマッチングによる軌道生成に制御バリア関数を組み込み、再学習なしでテスト時にリアルタイムな安全保証を実現する動作計画フレームワークを提案した。
- GIFT: 幾何学誘導によるカテゴリーレベル物体操作のための機能転移マニピュレーション2025/3/1
単一の人間の実演から、物体の幾何学的表現と機能マップを用いて、形状が異なる同カテゴリ物体への操作スキル転移を実現するフレームワークを提案。
- 協調作業のための反応的かつ安全を考慮した経路再計画マニピュレーション2025/3/1
人とロボットの協調作業において、人間の状態変化に応じて経路を再計画し、安全性を保ちつつ効率を最大60%向上させる手法を提案した。
- 伸縮性容量・抵抗型ひずみセンサ: 直接インク書き込みによる簡便な製造触覚2025/2/1
商用3Dプリンタに自作プリントヘッドを組み合わせ、シリコーン基板上に導電インクを直接描画することで、容量型・抵抗型の伸縮性ひずみセンサを柔軟に作製する手法を提案した。
- AIとロボティクスによる自然科学実験室の加速的発見：2024年IEEE ICRAワークショップからの展望と課題実験室自動化2025/1/1
2024年のIEEE ICRAワークショップで、自然科学実験室の自動化における課題と展望を専門家が議論し、自律性、再現性、標準化、倫理などの問題を整理した。
- 可操作度評価のロバスト性向上：擬似楕円体アプローチ可操作度解析2024/12/1
関節系の可操作度評価において、推定誤差に敏感な従来の楕円体法を拡張し、ノイズに強い擬似楕円体の概念を提案・検証した論文。
- 相補性に基づく反応的な全身衝突回避ロボット動作の生成動作計画2024/10/1
ロボット全身と障害物の非貫通制約を線形相補性問題として定式化し、1kHzで連続的な反応動作計画を生成するFLIQCプランナを提案した。
- 環境・物体接触を考慮した経路制約付き時間最適軌道計画の一般定式化マニピュレーション2024/10/1
把持物体の運動制約と接触を考慮し、関節トルクと把持力を同時に求める時間最適軌道計画を、非線形摩擦円錐制約を含む二次錐計画問題として定式化した。
- ロボティクスにおける動作計画：サンプリングベースプランナのレビュー動作計画2024/10/1
サンプリングベースの動作計画アルゴリズムの現状と課題を概観し、代表的な10手法の設計と評価を多様なシナリオで分析したレビュー論文。
- 大規模言語モデルによる行動木生成：人間の指示とフィードバックを用いた逐次マニピュレーション計画マニピュレーション2024/9/1
人間の指示とフィードバックを活用し、大規模言語モデルでロボットの逐次組立作業の行動木を生成するフレームワークを提案し、実機で評価した。
- 重心動力学を用いた簡略化全身動力学による全身制御の効率的計算全身制御2024/9/1
ヒューマノイドロボットの全身制御を効率化するため、運動連鎖を拘束・非拘束に分割し、非拘束側を重心動力学で簡略化する手法を提案。計算時間を大幅に短縮し、自由度が増えるほど効率が向上することを示した。
- TacDiffusion: 力領域拡散ポリシーによる高精度触覚マニピュレーション触覚2024/9/1
拡散モデルで6軸力覚を生成し、単一タスクの実演から未学習の高精度挿入タスクへゼロショット転移する触覚組立フレームワークを提案。
- LLMをビヘイビアツリー生成器として活用するロボット組立タスクプランニングタスクプランニング2024/9/1
大規模言語モデルを用いてロボット組立タスクのビヘイビアツリーを自動生成する枠組みを提案し、4種のインコンテキスト学習とファインチューニングで成功率を向上させた。
- LEMMo-Plan: マルチモーダル実演からのLLM強化学習による接触の多い逐次マニピュレーション計画マニピュレーション2024/9/1
人間の実演から触覚・力覚情報も取り込み、LLMが接触の多い逐次操作タスクの計画を生成できるようにするインコンテキスト学習フレームワークを提案した。
- 日常生活動作における上肢の機能的運動学的・動力学的要求：義手に必要な関節能力の提案義手設計2024/8/1
12名の被験者が24種類の日常生活動作を行った際の上肢関節の可動域・速度・トルクを計測し、義手設計に必要な関節能力のデータセットを提供した。また、このデータを用いて手首関節軸の最適化を行い、ピークパワーを22〜38%削減できることを示した。
- 視覚拡張統合力-インピーダンス制御による未知の剛体3D曲面の視触覚探索触覚2024/8/1
視覚と触覚を統合した力-インピーダンス制御により、未知の3D曲面形状を安全に探索する手法を提案し、ロボット実験で有効性を示した。
- 腱駆動型ヒト型指の動的モデルの同定と検証マニピュレーション2024/8/1
腱駆動型のヒト型指について、剛体力学・結合行列・関節粘弾性・腱摩擦を含む動的モデルを定式化し、段階的な同定・検証手法と実験装置を提案した。3Dプリント指で実証し、屍体手指への応用も示唆する。
- 非拘束衝突による傷害保護データセットに向けて：ヒトの手に対する初期代替実験安全・pHRI2024/8/1
ヒトの手とロボットの非拘束衝突における傷害リスクを調べるため、振り子とブタの足を用いた実験系を提案し、鋭利な物体との衝突時の傷害データベースを構築した。
- OPENGRASP-LITE 1.0：柔軟リンク機構を備えた触覚人工ハンド触覚2024/8/1
柔軟リンク機構とMEMS気圧センサによる触覚センシングを統合した、オープンソースの軽量人工ハンドを開発した。6自由度の駆動で多様な把持が可能で、触覚人工ハンド研究のためのアクセシブルな基盤を提供する。
- 物体拡張アルゴリズム：光学マーカーから仮想物体運動と物体起因の相互作用レンチを計算するマニピュレーション2024/8/1
光学マーカー計測に仮想物体の運動と物体操作による関節トルクを付加する5段階アルゴリズムを提案し、ロボットハンド・アームで高精度に検証した。
- 触覚・形態スキル：エネルギーベース制御とデータ駆動学習の融合触覚2024/8/1
力とインピーダンスの統合制御にデータ駆動学習を組み合わせ、エネルギー推定で安全性を確保しつつ未知の形状や表面へスキルをゼロショット転移できる枠組みを提案した。
- 3次元空間における非把持物体搬送のための時間最適化軌道計画マニピュレーション2024/8/1
トレイ上の物体を把持せずに搬送する際、物体の安定性とロボットの運動制約を同時に考慮し、3次元の任意直線経路に沿った時間最適化軌道計画手法を提案した。7自由度Franka Pandaで検証し、トレイ回転を活用して搬送速度を向上させつつ安定性を確保できることを示した。
- 複数の携帯型モーションキャプチャデバイスのための相互作用空間最適化：キャプチャボリュームの拡大モーションキャプチャ2024/8/1
4台のLeap Motion Controllerをモンテカルロシミュレーションで最適配置し、手首・人差し指・親指の屈曲運動の追跡精度をマーカーベースシステムと比較検証した。
- クラッチ付き弾性ロボットの最適制御：接触陰的アプローチ最適制御2024/7/1
クラッチ付き弾性ロボットにおいて、制御入力とクラッチの切り替え系列を同時に最適化する接触陰的な手法を提案し、二重振り子で有効性を示した。
- 描画ロボットアバターの自律・遠隔操作制御遠隔操作2024/7/1
遠隔操作で描画を行うロボットアバターにおいて、補助タスクを自動化しカメラ姿勢を最適化することで、ユーザーの負担を減らし描画品質を向上させる制御手法を提案した。
- SVan: フィールドロボティクスの開発・展開プラットフォームとしての移動ハブフィールドロボティクス2024/5/1
多様なロボットチームを現場で運用するための移動ハブ「SVan」を試作し、その機械構造・ソフトウェア・運用知見を報告した。
- 先端・刃物を用いた安全なロボット利用に向けて：ヒト手指傷害保護データベース構築のための代替サロゲート研究安全・pHRI2024/4/1
豚の爪や鶏の骨付き脚をヒト手指の代替サロゲートとして落下試験を行い、先端・刃物による傷害の重症度データを収集して、ロボット利用時のリスク評価を効率化するための初期データベースを構築した。
- 障害物回避のためのバリア証明付き多項式力学系の学習模倣学習/障害物回避2024/3/1
ロボットの障害物回避のため、バリア証明を組み込んだ最適化で安定な力学系を学習する手法を提案。多項式表現とSOS最適化により、従来より複雑な障害物形状に対応可能。
- 円錐制御バリア関数による学習済み姿勢スキルの安全な実行模倣学習2024/3/1
模倣学習で得たSO(3)上の姿勢スキルに対し、専門家のばらつきから時変円錐制約を抽出し、円錐制御バリア関数で制約を満たしながら安全に実行する手法を提案した。
- ロボットマニピュレータのための幾何学的液面揺れ抑制トラッキングマニピュレーション2024/2/1
仮想クアッドロータの運動を模倣することで、特異点に弱い振り子モデルや重い計算を必要とせず、7自由度ロボットで液体を揺らさずに運ぶ実時間トラッキング手法を提案した。
- カスケード型双四元数スクリュー幾何MPCによる滑らかなリアルタイム動作計画マニピュレーション2024/2/1
双四元数代数を用いて、外側MPCでエンドエフェクタのツイストをリアルタイムに平滑化し、内側の運動学制御器で姿勢追従を行うカスケード構成を提案し、7自由度ロボットで検証した。
- ULTモデル：直立胴体で前方跳躍するための片脚統合運動テンプレートモデルに向けて歩行2024/1/1
直立胴体の前方跳躍システムにおいて、既存のSLIPモデルに点足質量と脚アクチュエータを追加するだけで全ての運動サブ機能が実現でき、安定なリミットサイクルが得られることを示した。
- 非線形剛性が実現する直立胴体を持つ片脚ロボットの受動的動的ホッピング歩行・ホッピング2024/1/1
胴体と脚の質量・股関節オフセットを考慮した片脚ホッパーモデルにおいて、股関節バネを非線形にすることで受動的リミットサイクルが存在することを初めて示した。
- 小さな環境拘束下における変形可能な線状物体の形状制御のためのリアルタイム接触状態推定変形物体マニピュレーション2024/1/1
変形可能な線状物体をロボットで環境の治具に接触させて形状制御する際、加えた力と検出した接触力の依存関係を利用して接触の成立と変化をリアルタイムに推定し、異常を自動で回避・検出・修正する適応的形状制御を実現した。
- 神経物体形状補完による人間型把持マニピュレーション2023/11/1
部分的な観測から物体の完全な形状を再構成し、7自由度の人間型ロボットハンドで把持を行う手法を提案。把持成功率を約30%向上させた。
- LoHoRavens: 言語条件付きロボット卓上操作のための長期的推論ベンチマークマニピュレーション2023/10/1
色・大きさ・空間・算術・参照を含む長期的推論を要する卓上操作タスクのシミュレーションベンチマークLoHoRavensを提案し、LLMへの観察フィードバック統合手法2種をベースラインとして評価した。
- 柔軟なインフォームドツリー（FIT*）：インフォームドサンプリングベース経路計画における適応的バッチサイズアプローチ経路計画2023/10/1
サンプリングベース経路計画において、バッチサイズを構成空間の次元と超楕円体の超体積に基づいて動的に調整するFIT*を提案し、初期解の収束速度と品質を向上させた。
- Care3D: 実ロボット介護環境における能動的3D物体検出データセット3D物体検出2023/10/1
介護ロボット研究で使われる実環境を対象に、能動的3D物体検出のためのアノテーション付きデータセットを構築し、SLAM評価用の正解データも提供した。
- 人間とロボットの相互作用における安全性の簡潔な概観HRI安全2023/9/1
人間とロボットの協働における安全性を、物理的・認知的な多層アーキテクチャとして整理し、様々な場面で安全認証を可能にする枠組みを提案した論文。
- 知覚と制御をつなぐ：制御適合障害物を用いた高性能全身衝突回避衝突回避2023/9/1
デジタルツインの高解像度知覚から生成した幾何プリミティブ（プリミティブ骨格）を用い、9自由度ロボットの全身衝突回避をリアルタイムで実現する手法を提案。
- 弾性関節におけるエネルギー伝達タイミングの最適制御：バイスティフネス駆動概念の実験的検証弾性アクチュエータ2023/9/1
バネのエネルギー蓄積・解放タイミングを自在に制御できるバイスティフネス駆動（BSA）の1自由度試作機を作り、軌道最適化による開ループ制御で従来の直列弾性アクチュエータ（SEA）より高速・安全に動作できることを実験で示した。
- 環境接触を活用した変形可能な線状物体の接触認識型成形と維持マニピュレーション2023/7/1
2台のロボットマニピュレータと環境との接触を利用し、変形する線状物体の形状を計画・制御するフレームワークを提案。ケーブル配線タスクで実機検証した。
- 最適制御器の学習：動的運動プリミティブアプローチ最適制御/運動プリミティブ2023/6/1
最適解から得た動的運動プリミティブを用いて最適制御器を学習し、その誤差を推定可能にするとともに、計算資源が限られた環境でも使える効率的なサンプリング手法を提案した。
- マルチモーダルモデルによる介護支援ロボットの言語ベース調整に向けてVLA2023/6/1
介護分野の支援ロボットにおいて、言語・視覚・マルチモーダル入力を用いてタスク実行中にリアルタイムで動作を調整する手法の可能性を検討する初期研究プロジェクト。
- 実時間ロボット制御のための高速かつ予測可能な制動動作制御2023/6/1
ロボットの停止軌道をオンラインで予測しながら、高速で滑らかな制動を実現する枠組みを提案し、7自由度アームのシミュレーションで有効性を検証した。
- 柔軟な生命科学実験室自動化に向けた容器分類に基づく3Dプリントグリッパフィンガーマニピュレーション2023/2/1
生命科学実験室の自動化に向けて、液体容器の分類を導出し、硬質・軟質材料を一体化した3Dプリント製グリッパフィンガーを設計した。多様な容器の把持、位置ずれ耐性、把持安定性を実験で示した。
- BSA：弾性関節ロボットにおける固有コンプライアンスと慣性結合効果を最適に活用する二段剛性アクチュエーションアクチュエーション2022/12/1
二段剛性アクチュエーション（BSA）という新しいアクチュエータ概念を提案し、スイッチ・アンド・ホールドクラッチでリンクを関節機構から完全に切り離しつつ弾性エネルギーを保持することで、可変剛性アクチュエーションと同等の最適性能を達成し、エネルギー伝達のタイミングを直接制御できることを示した。
- ロボットマニピュレータのための大域的リアクティブ障害物回避を実現する情報付き円形場マニピュレーション2022/12/1
任意の動作計画器から得られる有望な回避方向の大域情報を円形場予測に組み込み、マニピュレータ全体で動的障害物をリアクティブに回避しつつ計算コストを抑える動作計画フレームワークを提案した。
- タスク特化型モジュラーグリッパ指先の自動生産：指先力学の自動生成に向けてマニピュレーション2022/10/1
3Dプリンタとロボットアームを組み合わせ、タスクに応じたグリッパ指先を自動で設計・生産・評価するパイプラインを提案し、把持安定性や挿入タスクで有効性を検証した。
- 液面揺れのないロボット軌道最適化手法軌道最適化2022/10/1
エンドエフェクタを球面振り子の質点としてモデル化し、二次計画問題として解くことで、液面揺れを抑えた高速搬送軌道を生成する手法を提案し、7自由度ロボットで有効性を検証した。
- 反応的円形場を用いた動作計画：衝突回避と目標収束の2次元解析動作計画2022/10/1
円形場に基づく動作計画手法について、2次元環境で衝突回避と目標収束を厳密に解析し、点障害物との衝突に対する必要十分条件を導出した。
- 平行移動と多様体対応ICPによる人間からロボットへの可操作度ドメイン適応可操作度転移2022/8/1
人間の可操作度楕円体をロボットの運動学系に転移するため、SPD多様体上の点群位置合わせとして捉え、平行移動初期化付き多様体対応ICPと幾何特徴に基づく対応付けを提案した。
- LATTE: 言語による軌道変換フレームワークVLA2022/8/1
事前学習済み言語モデルと画像情報を用いて、自由記述の指示からロボットの3D軌道と速度を生成する汎用フレームワークを提案し、マニピュレーション以外の空中・脚式ロボットでも評価した。
- 座標不変なユーザー誘導拘束経路計画と反応型高速拡張平面指向脱出木経路計画2022/3/1
1回の人間デモンストレーションからスクリュー線形補間で幾何拘束を保った実時間経路計画を生成し、反応型衝突回避を統合した手法を提案。ブロック積み上げや注ぎ、棚積み込みなどへの汎化を実験で示した。
- ISO/TS 15066の解釈の違いがリスクアセスメントに与える影響安全・リスクアセスメント2022/3/1
安全な人間-ロボット協働の技術仕様ISO/TS 15066に含まれる接触定義の論理的矛盾が、リスクアセスメントの解釈を分岐させ誤用を招くことを4機種の実験で示し、決定木と制約付き衝突力マップによる明確な評価手法を提案した論文。
- 自然言語コマンドによるロボット軌道の再形成：Transformerを用いたマルチモーダルデータ整合の研究言語インターフェース2022/3/1
BERTとCLIPで言語コマンドをエンコードし、軌道情報とマルチモーダル注意Transformerで統合することで、既存のロボット軌道を自然言語で柔軟に修正できるインターフェースを実現した。
- 遠隔ロボット競技に向けて：IoTタスクボードとダッシュボード遠隔評価/ベンチマーク2022/1/1
IoTタスクボードで遠隔地のロボット性能を集約し、オンラインで競技・評価できるプラットフォームを提案し、国際競技で実証した。
- 適応的力インピーダンス行動空間によるロボットマニピュレーション技能の学習マニピュレーション2021/10/1
強化学習による遅い戦略最適化とリアルタイム適応制御を組み合わせた生体模倣の行動空間AFORCEを提案し、接触の多い実機マニピュレーションでサンプル効率・省エネ・安全性の向上を示した。
- 予期可能動作ユニット：人とロボットの相互作用における人間の不随意運動による危険の回避HRI安全2021/9/1
人間の驚きによる不随意運動の発生確率をモデル化し、ロボットの速度と距離を調整してその発生を抑えるリアルタイム動作生成手法を提案した。
- 記号残差ニューラルネットワークによる物理系のラグランジアン学習記号回帰2021/5/1
ニューラルネットで記号的な数式を残差的に組み立て、観測データから物理系のラグランジアンを学習してトルクを予測する手法を提案。二重振り子のシミュレーションで従来法と比較した。
- 視覚に基づく反応的な障害物回避ポリシーの学習マニピュレーション2020/10/1
視覚入力と動作表現の関係を学習し、マニピュレータが障害物を回避しながら目標に到達する反応的なポリシーを構築する統合フレームワークを提案した。
- 深層強化学習を実践で機能させる方法強化学習2020/10/1
深層強化学習の性能に影響する初期化・入力正規化・適応学習手法の効果を調査し、デフォルトで使うべき手法とRL特化の改善が必要な領域を提案した論文。
- 風外乱下の飛行ロボットにおける接触力と空気力の同時推定空気力学/接触推定2018/10/1
マルチロータ機が風の影響下で環境と接触する際、専用センサなしに接触力と空気力をオンラインで同時推定する2つのモデルベース手法を提案し、3D風洞実験で検証した。
- 力覚マニピュレーションスキルの形式化・メタ学習・適応制御フレームワークマニピュレーション2018/5/1
適応インピーダンス制御とスキル形式化を組み合わせ、専門家知識を取り込みながら力覚を要する組立スキルを学習する枠組みを提案し、サブミリ精度のペグ挿入を20分未満で学習できることを示した。
