筋骨格ヒューマノイドにおける追加筋を考慮した適応的身体スキーマ学習システム
Adaptive Body Schema Learning System Considering Additional Muscles for Musculoskeletal Humanoids
筋骨格ヒューマノイドに筋を追加できるモジュール設計と、追加筋に伴う身体スキーマの変化を少ない動作データから学習する手法を提案し、高負荷タスクでの筋緊張緩和に有効であることを示した。
著者: Kento Kawaharazuka, Akihiro Miki, Yasunori Toshimitsu, Kei Okada, Masayuki Inaba
分類: cs.RO
原文アブストラクト
One of the important advantages of musculoskeletal humanoids is that the muscle arrangement can be easily changed and the number of muscles can be increased according to the situation. In this study, we describe an overall system of muscle addition for musculoskeletal humanoids and the adaptive body schema learning while taking into account the additional muscles. For hardware, we describe a modular body design that can be fitted with additional muscles, and for software, we describe a method that can learn the changes in body schema associated with additional muscles from a small amount of motion data. We apply our method to a simple 1-DOF tendon-driven robot simulation and the arm of the musculoskeletal humanoid Musashi, and show the effectiveness of muscle tension relaxation by adding muscles for a high-load task.
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