冗長腱駆動型筋骨格ヒューマノイドにおける関節角最大速度限界の超過
Exceeding the Maximum Speed Limit of the Joint Angle for the Redundant Tendon-driven Structures of Musculoskeletal Humanoids
冗長な筋配置を持つ筋骨格ヒューマノイドで、最も遅い筋に制限される関節角速度の限界を超える2つの手法を提案し、実機実験で有効性を検証した。
著者: Kento Kawaharazuka, Yuya Koga, Kei Tsuzuki, Moritaka Onitsuka, Yuki Asano, Kei Okada, Koji Kawasaki, Masayuki Inaba
分類: cs.RO
原文アブストラクト
The musculoskeletal humanoid has various biomimetic benefits, and the redundant muscle arrangement is one of its most important characteristics. This redundancy can achieve fail-safe redundant actuation and variable stiffness control. However, there is a problem that the maximum joint angle velocity is limited by the slowest muscle among the redundant muscles. In this study, we propose two methods that can exceed the limited maximum joint angle velocity, and verify the effectiveness with actual robot experiments.
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