MIHRaGe: 視線制御による人間-ロボット相互作用のための複合現実インターフェース
MIHRaGe: A Mixed-Reality Interface for Human-Robot Interaction via Gaze-Oriented Control
視線追跡と複合現実を組み合わせ、上肢に障害のあるユーザーが目だけでロボットアームを操作できるシステムを開発し、ピックアンドプレイス課題で80%の成功率を達成した。
詳しい要約
1. どんなもの？
2. 先行研究と比べてどこがすごい？
3. 技術・手法の肝は？
4. どうやって有効だと検証した？
5. 議論はある？
6. 次に読むべき論文は？
※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。
著者: Rafael R. Baptista, Nina R. Gerszberg, Ricardo V. Godoy, Gustavo J. G. Lahr
分類: cs.RO
原文アブストラクト
Individuals with upper limb mobility impairments often require assistive technologies to perform activities of daily living. While gaze-tracking has emerged as a promising method for robotic assistance, existing solutions lack sufficient feedback mechanisms, leading to uncertainty in user intent recognition and reduced adaptability. This paper presents the MIHRAGe interface, an integrated system that combines gaze-tracking, robotic assistance, and a mixed-reality to create an immersive environment for controlling the robot using only eye movements. The system was evaluated through an experimental protocol involving four participants, assessing gaze accuracy, robotic positioning precision, and the overall success of a pick and place task. Results showed an average gaze fixation error of 1.46 cm, with individual variations ranging from 1.28 cm to 2.14 cm. The robotic arm demonstrated an average positioning error of +-1.53 cm, with discrepancies attributed to interface resolution and calibration constraints. In a pick and place task, the system achieved a success rate of 80%, highlighting its potential for improving accessibility in human-robot interaction with visual feedback to the user.
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