車椅子とロボットアームの統合制御のための対話ベース人間-ロボット相互作用プロトコル
A Dialogue-Based Human-Robot Interaction Protocol for Wheelchair and Robotic Arm Integrated Control
対話を通じてユーザの意図を理解し、車椅子とロボットアームを統合制御する支援システムを提案し、予備研究で有効性を検証した。
詳しい要約
1. どんなもの？
2. 先行研究と比べてどこがすごい？
3. 技術・手法の肝は？
4. どうやって有効だと検証した？
5. 議論はある？
6. 次に読むべき論文は？
※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。
著者: Guangping Liu, Nicholas Hawkins, Billy Madden, Tipu Sultan, Madi Babaiasl
分類: cs.RO, cs.HC
原文アブストラクト
People with lower and upper body disabilities can benefit from wheelchairs and robotic arms to improve mobility and independence. Prior assistive interfaces, such as touchscreens and voice-driven predefined commands, often remain unintuitive and struggle to capture complex user intent. We propose a natural, dialogue based human robot interaction protocol that simulates an intelligent agent capable of communicating with users to understand intent and execute assistive actions. In a pilot study, five participants completed five assistive tasks (cleaning, drinking, feeding, drawer opening, and door opening) through dialogue-based interaction with a wheelchair and robotic arm. As a baseline, participants were required to open a door using the manual control (a wheelchair joystick and a game controller for the arm) and complete a questionnaire to gather their feedback. By analyzing the post-study questionnaires, we found that most participants enjoyed the dialogue-based interaction and assistive robot autonomy.
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