ツイストの空間表現を用いたシリアルマニピュレータの高次運動学と逆動力学のO(n)アルゴリズム
An $O(n$)-Algorithm for the Higher-Order Kinematics and Inverse Dynamics of Serial Manipulators using Spatial Representation of Twists
リー群の空間表現を用いて、シリアルマニピュレータの4次順運動学・逆運動学と2次逆動力学をO(n)で計算するアルゴリズムを提案し、7自由度ロボットで実証した。
詳しい要約
1. どんなもの？
2. 先行研究と比べてどこがすごい？
3. 技術・手法の肝は？
4. どうやって有効だと検証した？
5. 議論はある？
6. 次に読むべき論文は？
※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。
著者: Andreas Mueller
分類: cs.RO, cs.SC, math.GR, math.OC, physics.class-ph
原文アブストラクト
Optimal control in general, and flatness-based control in particular, of robotic arms necessitate to compute the first and second time derivatives of the joint torques/forces required to achieve a desired motion. In view of the required computational efficiency, recursive $O(n)$-algorithms were proposed to this end. Aiming at compact yet efficient formulations, a Lie group formulation was recently proposed, making use of body-fixed and hybrid representation of twists and wrenches. In this paper a formulation is introduced using the spatial representation. The second-order inverse dynamics algorithm is accompanied by a fourth-order forward and inverse kinematics algorithm. An advantage of all Lie group formulations is that they can be parameterized in terms of vectorial quantities that are readily available. The method is demonstrated for the 7 DOF Franka Emika Panda robot.
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