Andreas Mueller
収録論文 33本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- リンケージの非横断的分岐の識別機構学2026/5/1
リンケージの特異点と可動性の局所解析において、運動の分岐を分離するための計算手法を提案した論文。
- 冗長パラレルマニピュレータの用語と幾何学的側面についてパラレルマニピュレータ2026/4/1
パラレルキネマティクスマシン（PKM）における冗長性の分類を整理し、構成空間の幾何学に基づく一貫した用語と、入力特異点を回避する冗長駆動方式の幾何学的な説明を提案した論文。
- 可変トポロジー機構の順動力学 - 拘束の活性化の場合機構学/動力学2026/4/1
機構の運動学的トポロジーが変化する際の非平滑動力学問題を扱い、トポロジー切替時の物理的に意味のある遷移条件を提案した。
- SE(3)上の正接作用素の一階・二階導関数の閉形式関係と高次近似数理ロボティクス2026/4/1
SE(3)の指数写像の微分（正接作用素）とその高次導関数を、ブロック分割を使わずに閉形式で導出し、数値的に頑健な高次近似を提供する論文。
- 特異点のないリー群積分と標準絶対座標で記述されたマルチボディシステムモデルの幾何学的に整合した評価マルチボディダイナミクス2026/1/1
マルチボディシステムの標準的な絶対座標定式化にリー群積分法を適用するためのフレームワークを提案し、剛体運動の幾何学を評価に整合的に組み込む手法を示した。
- ISO/TS 15066準拠の人間-ロボット安全フレームワークにおける深層学習手法の分析安全・協働ロボット2025/11/1
協働ロボットの安全性を保ちつつ効率を高めるため、人間の身体部位を深層学習で認識し、人間とロボットの距離に応じて速度を動的に調整するフレームワークを提案し、4手法を比較した。
- 産業用ロボティクスにおける作業空間登録と衝突検出衝突検出2025/10/1
各種センサで環境の点群を取得し、領域成長セグメンテーションとVCCSで衝突物体を識別・近似して、ロボットと環境間の衝突を検出する手法を比較・提示した論文。
- SEA駆動パラレルキネマティックマニピュレータのピックアンドプレース作業におけるエネルギー最小化のための剛性と軌道の同時最適化パラレルロボット/エネルギー最適化2025/10/1
直列弾性アクチュエータで駆動されるパラレルロボットのピックアンドプレース動作について、固有振動を利用してエネルギーを最小化するため、動作軌道とアクチュエータ剛性を同時に最適化する手法を提案し、2つのロボット応用で有効性を確認した。
- 弾性リンクマニピュレータの寿命推定に基づく最適寸法設計マニピュレーション2025/10/1
弾性リンクを持つロボットマニピュレータの寿命を推定し、ピックアンドプレース動作における重量と振動振幅のトレードオフを考慮した幾何形状最適化手法を提案。
- 下半身外骨格における透明性と動作支援の融合アプローチ歩行支援・外骨格2025/10/1
下半身外骨格で、ユーザーの自由な動きに追従する透明モードと歩行を補助する支援モードを組み合わせ、適応発振器で歩行周期を学習する手法を提案した。
- 指定経路に沿った液入りカップの時間最適搬送マニピュレーション2025/10/1
トレイ上に載せた液入りカップを指定経路に沿って最短時間で搬送するため、液面の揺れ（スロッシング）を考慮した最適制御問題を定式化し、直接多重射撃法で解いた。
- 一軸力制御装置を用いた自動テープ積層システムマニピュレーション2025/10/1
炭素繊維強化HDPEテープを対象に、一軸力制御と温度制御を統合した低コストな自動テープ積層システムを設計し、ロボットで成形型を動かす方式で実験的に検証した。
- キャリブレーションプレートを用いた幾何学的ロボットキャリブレーションキャリブレーション2025/10/1
測定ポイント間の距離が既知のキャリブレーションプレートを使い、レーザートラッカーより安価で堅牢なロボットの幾何誤差パラメータ同定手法を提案した。
- 空間固定TCPを考慮したロボット経路・軌道計画軌道計画2025/10/1
工具ではなくワークを動かす場合に、空間に固定したTCPを基準にBスプラインで滑らかな経路と軌道を計画する手法を提案し、産業用ロボットで検証した。
- ロボットマニピュレータの最適経路追従問題に対するパラメータ線形定式化マニピュレーション2025/10/1
経路速度を最大化する新たな定式化により、特異点を回避しつつ滑らかな軌道を計算効率よく生成する手法を提案した。
- 剛体運動の幾何学的補間運動計画2025/9/1
剛体の初期・終端姿勢間を結ぶ空間軌道を求める補間問題に対し、ツイストの高階微分条件を満たす解法を導出し、数値例で検証した。
- Wohlhartの三ループ機構：過拘束でぐらつくリンク機構機構解析2025/9/1
Wohlhartが提案した三ループ空間リンク機構を再検討し、有限自由度3（過拘束）であること、基準配置で微分自由度5であること、局所的に滑らかな多様体であること、微分自由度が局所的に一定でぐらつくことを示した。
- ねじ理論による下対偶リンク機構の配置空間と特異配置集合の局所近似機構解析2025/8/1
下対偶多ループリンク機構の高次局所可動性解析のため、幾何拘束写像の高次テイラー展開を関節ねじで再帰的に表現し、配置空間と特異配置集合を代数多様体で局所近似する手法を提案した。
- 剛体システムの運動方程式の閉形式時間微分剛体力学2025/7/1
剛体システムの運動方程式の時間微分を2次まで閉形式で導出し、既存の再帰アルゴリズムに代わる明快な定式化を提案した。
- 並列運動マニピュレータの逆動力学の二階時間微分に対する再帰リー群定式化並列マニピュレーション2025/7/1
直列ロボット向けに開発された再帰アルゴリズムを並列運動マニピュレータに拡張し、逆動力学の二階時間微分をリー群の枠組みで効率的に計算する手法を初めて提案した。
- ツイストの空間表現を用いたシリアルマニピュレータの高次運動学と逆動力学のO(n)アルゴリズムマニピュレーション2025/6/1
リー群の空間表現を用いて、シリアルマニピュレータの4次順運動学・逆運動学と2次逆動力学をO(n)で計算するアルゴリズムを提案し、7自由度ロボットで実証した。
- 複雑なハイブリッド肢を持つパラレルマニピュレータの動力学：モジュール型モデリングと並列計算パラレルマニピュレータ2024/12/1
閉ループを含む複雑な肢（ハイブリッド肢）を持つパラレルマニピュレータの運動学と動力学を、ループ制約の局所解法とリー群定式化を用いてモジュール的にモデリングする手法を提案した論文。
- ハイブリッドリンクを持つパラレルキネマティックマニピュレータの動力学モデリングのための制約埋め込みアプローチパラレルマニピュレータ/動力学モデリング2024/12/1
ハイブリッドリンクを持つパラレルマニピュレータの動力学モデルを、リンクごとに分離して制約を埋め込むモジュラー手法で構築する研究。IRSBot-2で有効性を示した。
- 特異点における解析的情報を用いた逆運動学解法逆運動学2024/12/1
ロボットアームの特異点近傍で逆運動学を解く際、擬似逆行列では解けない場合がある問題に対し、特異運動の接線方向を解析的に記述して正則配置を導出し、それを初期値として数値解法を行う手法を提案。7自由度Kuka iiwaで有効性を検証。
- 拘束マルチボディシステムのリー群積分スキームに最適な配置空間は存在するか？マルチボディダイナミクス2024/7/1
拘束マルチボディシステムの数値積分において、配置空間としてSE(3)とSO(3)×R^3のどちらを使うべきかを拘束違反の観点から比較し、剛体の絶対運動が運動部分群に属する場合はSE(3)が優れるが、それ以外では両者は等価で計算が簡単なSO(3)×R^3を使うべきと結論付けた。
- マルチボディシステムの数値時間積分における拘束満足度に対する配置空間リー群の重要性マルチボディダイナミクス2024/6/1
マルチボディシステムの数値積分において、剛体の配置空間をリー群SE(3)として扱うことで幾何拘束が正確に満たされることを示した研究。
- ロボティクスと機構学への応用を伴う低次対偶連鎖の高次運動学の公式の概観運動学2023/9/1
低次対偶で接続された連鎖の運動学をスクリュー座標と指数写像で記述し、高次微分やテイラー展開をリー括弧で閉形式・再帰的に表す公式を整理したレビュー論文。
- SE(3)における連続時間有限ホライズンLQR制御に向けて制御理論2023/7/1
自由浮遊ロボットの運動が従うSE(3)多様体の構造を、指数座標と指数写像の微分を用いて有限ホライズンLQR制御に組み込み、座標選択に依存する誤差や特異点問題を回避する手法を提案した。
- マルチボディダイナミクスにおけるスクリュー・リー群理論：木構造系の再帰アルゴリズムと運動方程式マルチボディダイナミクス2023/6/1
スクリュー・リー群理論を用いて木構造マルチボディ系の運動方程式を定式化し、4種類のツイスト表現に対するO(n)の再帰的ニュートン・オイラーアルゴリズムを導出した論文。
- マルチボディ運動学におけるねじ理論とリー群理論：木構造系の運動表現と再帰的運動学マルチボディ運動学2023/6/1
ねじ理論とリー群理論を用いて、木構造マルチボディ系の運動学を関節座標で記述する3つの定式化を提示し、関節フレームを不要にする再帰的O(n)アルゴリズムを導出した論文。
- ハメルの方程式と拘束・浮遊マルチボディ・宇宙システムの幾何力学幾何力学2023/5/1
ハメルの方程式と幾何学的力学を結びつけ、接続の曲率や慣性分離を導出する統一的な定式化を提案した理論研究。
- SE(3)上の指数写像とCayley写像のレビュー：一般化Poisson方程式と柔軟マルチボディシステムのリー群積分に関連して幾何学的積分2023/3/1
剛体・柔軟マルチボディシステムのリー群積分で使われるSE(3)上の指数写像とCayley写像の閉形式表現と証明をまとめ、Cayley写像に基づく効率的な陰的generalized-alphaスキームを提案する。
- 逆動力学のN階時間微分の再帰形と閉形式表現ダイナミクス2021/3/1
剛体多体系の運動方程式のN階時間微分を閉形式と再帰形式の両方で導出し、大自由度ロボットでも効率的に計算できる手法を提案した論文。
