音源定位のためのマルチエージェント切替モード制御
Multi Agent Switching Mode Controller for Sound Source localization
音響センサを用いたマルチエージェントによる音源定位のため、単一音源では剛体フォーメーションを維持し、複数音源では各エージェントが独立探索する切替モード制御戦略を設計した。
詳しい要約
1. どんなもの？
2. 先行研究と比べてどこがすごい？
3. 技術・手法の肝は？
4. どうやって有効だと検証した？
5. 議論はある？
6. 次に読むべき論文は？
※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。
著者: Marcello Sorge, Nicola Cigarini, Riccardo Lorigiola, Giulia Michieletto, Andrea Masiero, Angelo Cenedese, Alberto Guarnieri
分類: cs.RO, cs.MA
原文アブストラクト
Source seeking is an important topic in robotic research, especially considering sound-based sensors since they allow the agents to locate a target even in critical conditions where it is not possible to establish a direct line of sight. In this work, we design a multi- agent switching mode control strategy for acoustic-based target localization. Two scenarios are considered: single source localization, in which the agents are driven maintaining a rigid formation towards the target, and multi-source scenario, in which each agent searches for the targets independently from the others.
