Angelo Cenedese
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 安全かつ最適な飛行を目指して: 完全駆動マルチロータのための生存可能カーネルMPC飛行制御2026/8/26
完全駆動マルチロータの安全な姿勢軌道生成を、生存可能性理論とデータ駆動手法を組み合わせたMPCフレームワークで実現し、障害物回避を動的バウンディングボックスで保証する手法を提案した。シミュレーションで実時間性能と安全性を検証した。
- 二重傾斜UAVプラットフォームのための動的制御配分UAV制御2026/4/1
二重傾斜可能なヘキサローターUAVの軌道追従タスクにおいて、高レベルコントローラとアクチュエータの動的制御配分則を階層的に構成し、飽和を考慮して冗長性を活用する手法を提案した。
- 傾斜回転翼UAVのカント角選択のための力ポリトープに基づく手法UAV制御2026/4/1
傾斜回転翼UAVのカント角を力ポリトープのルックアップテーブルを用いて効率的かつ滑らかに選択する制御フレームワークを提案し、シミュレーションで性能を検証した。
- RotorSuite: 傾斜マルチロータUAVのモデリング向けMATLAB/Simulinkツールボックスモデリング/シミュレーション2026/2/1
傾斜・傾斜可能なマルチロータUAVの動力学を解析的・物理ベースでモデリング・シミュレーションするMATLAB/Simulinkツールボックスを提案。
- 音源定位のためのマルチエージェント切替モード制御群制御2025/10/1
音響センサを用いたマルチエージェントによる音源定位のため、単一音源では剛体フォーメーションを維持し、複数音源では各エージェントが独立探索する切替モード制御戦略を設計した。
- 1:10スケール自動運転車両のためのSim-to-Real視覚ベース車線維持システムsim2real2024/9/1
3Dシミュレータで学習した小型CNNにより注視点の方位誤差を推定し、Pure Pursuit制御でGPSなしの車線維持を実現するSim2Realシステムを提案した。
- 手動操作可能な産業用AGVのハードウェア・ソフトウェア統合アーキテクチャ自律移動2024/8/1
手動運転車両をセンサ・アクチュエータ・制御アルゴリズム・通信システムの統合により自動運転化し、安全性と効率を高める産業用AGVの設計を提案した。
- 星型傾斜ヘキサロータの機動性：傾斜カント角の役割の解析飛行ロボット2024/8/1
星型傾斜ヘキサロータにおいて、傾斜カント角が力の部分空間に与える影響を厳密に解析し、ホバリング条件を満たすための新しい性能指標を提案した。
- スマートフリートソリューション：産業環境における電動AGVの性能シミュレーション群制御2024/8/1
産業環境で電動AGVを協調運用するためのフリート管理ツールを開発し、アルミニウム工場での性能をシミュレーションして有効性と改善策を示した。
- 屋内UAV測位のためのタグベース視覚オドメトリ推定UAV測位2023/9/1
GNSSが使えない屋内環境でUAVを測位するため、密集したタグ地図を活用した視覚オドメトリ手法を提案し、階層的タグ選択や外れ値除去、マルチタグ推定融合により高精度な位置・姿勢推定を実現した。
- 能動センシングによる探索と追跡：サーベイ能動センシング2021/12/1
複数のセンシングプラットフォームで目標を位置推定する能動位置推定（APE）の要素を整理し、既存研究を体系的に分類・評価したレビュー論文。
- 電波と視覚の確率的能動センシングによる送信機探索能動センシング2021/3/1
電波と視覚の相関を自己教師あり学習でモデル化し、ベイズ最適化でロボットの知覚を制御して送信機を発見する手法を提案し、92%の精度を達成した。
- 事前知識を活用した自動運転車の反例探索学習自動運転テスト2021/1/1
自動運転機能の仕様違反シナリオを効率的に見つけるため、事前知識で探索を制限・誘導する学習ベースの反例探索フレームワークを提案し、適応クルーズコントロールで有効性を示した。
