ロボットマニピュレータの最適経路追従問題に対するパラメータ線形定式化
A Parameter-Linear Formulation of the Optimal Path Following Problem for Robotic Manipulator
経路速度を最大化する新たな定式化により、特異点を回避しつつ滑らかな軌道を計算効率よく生成する手法を提案した。
詳しい要約
1. どんなもの？
2. 先行研究と比べてどこがすごい？
3. 技術・手法の肝は？
4. どうやって有効だと検証した？
5. 議論はある？
6. 次に読むべき論文は？
※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。
著者: Tobias Marauli, Hubert Gattringer, Andreas Mueller
分類: cs.RO, math.DS
原文アブストラクト
In this paper the computational challenges of time-optimal path following are addressed. The standard approach is to minimize the travel time, which inevitably leads to singularities at zero path speed, when reformulating the optimization problem in terms of a path parameter. Thus, smooth trajectory generation while maintaining a low computational effort is quite challenging, since the singularities have to be taken into account. To this end, a different approach is presented in this paper. This approach is based on maximizing the path speed along a prescribed path. Furthermore, the approach is capable of planning smooth trajectories numerically efficient. Moreover, the discrete reformulation of the underlying problem is linear in optimization variables.
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