遠隔操作のための相対・絶対組立階層を指定する両手XRインタラクション
Bimanual XR Specification of Relative and Absolute Assembly Hierarchies for Teleoperation
両手XR操作でロボットの遠隔組立タスクを階層的なオブジェクト制約として指定する手法を提案した。
詳しい要約
1. どんなもの？
2. 先行研究と比べてどこがすごい？
3. 技術・手法の肝は？
4. どうやって有効だと検証した？
5. 議論はある？
6. 次に読むべき論文は？
※ AIが要旨から生成した要約です。正確性は原文をご確認ください。
著者: Benjamin Yang, Xichen He, Charlie Zou, Jen-Shuo Liu, Barbara Tversky, Steven Feiner
分類: cs.HC, cs.RO
原文アブストラクト
We present a bimanual XR interaction approach for specifying remote assembly tasks as hierarchies of relative and absolute object constraints that specify high-level teleoperation goals for robots. Grabbing one object in each hand creates a constraint group (visualized as a hull) and groups can be nested into hierarchies. Each group can be relative (with a robot-specifiable 6DoF pose) or absolute (with an author-specified fixed 6DoF pose) in relation to its parent. A relative group specifies a subassembly that can be constructed at a location chosen by the robot software for efficiency rather than mandated by the user.
