TacGELLO: 3Dプリント製リーダーによる触覚接触フィードバック

3Dプリント製のリーダーアームに触覚接触フィードバックを付与するTacGELLOの提案。既存のservoを活用し、gripper triggerでの触覚接触フィードバックと、arm jointでのcurrent-based load cueを実現する。AnySkinによる接触検出がtrigger位置保持を起動し、follower joint currentの変化がleader-servo出力制限を調整して持ち上げ時の抵抗を指令する。

受動的leader armは操作者の動きを伝えるが、遠隔の接触や負荷の手がかりを返さない。TacGELLOは既存のservoを再利用して触覚接触フィードバックと負荷cueを追加する点が新しい。元のinterfaceと比較して、触覚または幅ベースの接触参照後の閉じ指令中央値が0.7–2.1 mm（TacGELLO）対13.0–13.9 mm（元interface）と大幅に小さい。

3Dプリント製leaderの既存servoを利用。AnySkin接触検出がtrigger位置保持を起動。follower joint currentの変化に応じてleader-servo出力制限を調整し、持ち上げ時の抵抗を指令。触覚接触フィードバックはgripper trigger、負荷cueはarm jointで提示。

UR3を用いた6セッション、操作者1名で検証。送信指令の追従誤差は0.15–0.36° RMSE、推定軌道遅延は82–98 ms。触覚開始は62の分割TacGELLO grasp区間中60で記録。触覚または幅ベースの接触参照後の閉じ指令中央値はTacGELLOで0.7–2.1 mm、元interfaceで13.0–13.9 mm。

要旨からは不明。

AnySkin、UR3を用いたteleoperation、passive leader armに関する研究。要旨で参照/比較されている具体的な論文名は不明。