Adam Dai
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- カメラ視点選択のための被覆最適化視点計画2026/4/1
3D再構成のための情報量の多いカメラ視点を選ぶ基準として、フィッシャー情報量の近似最小化が過去の観測で不十分な幾何を覆う視点選択に帰着することを示し、軽量な被覆ベース指標COVERを提案した。
- 3Dガウススプラッティングを用いたリアルタイム月面マッピングのためのセマンティックセグメンテーションと深度推定マッピング2026/3/1
月面探査向けに、セマンティックセグメンテーションと深度推定を統合した3Dガウススプラッティングベースのリアルタイムマッピング手法を提案し、シミュレーションデータで精度を実証した。
- 月面ナビゲーションのためのDEMアンカーリングを用いたビジュアルSLAMSLAM2026/3/1
月面探査ローバーの長距離自律走行のために、学習ベースの特徴検出・マッチングとDEM（数値標高モデル）による絶対的な地表制約を統合したステレオビジュアルSLAMシステムを提案し、ドリフトを低減することを実証した。
- 月面自律チャレンジのためのフルスタックナビゲーション・マッピング・プランニングナビゲーション2026/3/1
GNSSが使えない月面環境で、セマンティックセグメンテーション、ステレオ視覚オドメトリ、SLAM、階層的プランニングを統合した自律航法システムを構築し、競技で1位を獲得した。
- 地球外航行と経路計画のためのニューラルラディアンスマップ経路計画2026/3/1
火星探査車などの自律走行車のために、NeRFを用いて構築した3Dマップを活用し、局所的なコスト観測を大域的に補間して経路計画を行うフレームワークを提案した。シミュレーションで低コストかつ高成功率の経路計画を実証した。
- 相互測距を用いたマルチロボット協調自己位置推定と経路計画群制御2024/6/1
月面探査ロボット群がUWB測距を活用し、分散協調アルゴリズムで経路を計画して自己位置推定誤差を低減する手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 地形マッピングと経路計画のためのニューラル標高モデル地形モデリング2024/5/1
NeRFを2.5Dの連続的で微分可能な地形モデルに適応させ、画像から高品質な地形再構成と勾配ベースの経路計画を可能にする手法を提案。
- Chimera認証とLiDAR-GPS因子グラフ融合によるスプーフィング耐性測位測位/センサフュージョン2023/7/1
LiDARオドメトリとGPS擬似距離を因子グラフで統合し、カイ二乗検定でGPSスプーフィングを検出・軽減する測位手法を提案した。
- PlaneSLAM: 構造化3D環境における運動計画のための平面ベースLiDAR SLAMSLAM2022/9/1
マンハッタン世界を仮定し、LiDAR点群から直交平面を抽出することで、軽量かつリアルタイムな地図生成と自己位置推定を行うSLAM手法を提案し、シミュレータと実機で有効性を示した。
- 到達可能性解析による制約付きフィードフォワードニューラルネットワークの学習安全性検証2021/7/1
ReLUネットワークの出力空間の到達可能集合を制約ゾノトープで計算し、不安全集合との衝突を防ぐ損失関数で学習と検証を同時に行う手法を提案した。
