Derek Knowles

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 相互測距を用いたマルチロボット協調自己位置推定と経路計画
  群制御2024/6/1

  月面探査ロボット群がUWB測距を活用し、分散協調アルゴリズムで経路を計画して自己位置推定誤差を低減する手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。

• gnss_lib_py: PythonによるGNSSデータ解析
  GNSS2024/4/1

  様々なGNSSデータ源の解析・可視化を可能にするPythonライブラリgnss_lib_pyを開発し、その使いやすさと実用性を示した。

• ユークリッド距離行列を用いた複数故障の貪欲検出・除外
  GNSS故障検出2024/4/1

  GNSS受信機の複数故障を検出・除外するため、ユークリッド距離行列に基づく貪欲法を提案し、シミュレーションと実機データで従来法より高速かつ同等精度を示した。

• 到達可能性解析による制約付きフィードフォワードニューラルネットワークの学習
  安全性検証2021/7/1

  ReLUネットワークの出力空間の到達可能集合を制約ゾノトープで計算し、不安全集合との衝突を防ぐ損失関数で学習と検証を同時に行う手法を提案した。

• 運動・センシング不確かさ下での分散ADMM軌道計画によるマルチロボット通信接続維持
  群制御2020/12/1

  ロボットの運動とセンシングの不確かさを考慮した重み付きグラフで通信ネットワークを表現し、分散ADMMによる軌道計画で代数接続度を下限以上に保つ手法を提案した。