Adam J. Spiers
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚マニピュレーション模倣学習動作解析
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VecTile：3自由度力覚を実現する低コスト柔軟触覚アレイ触覚2026/10/22
圧抵抗層とシリコンナブを組み合わせ、法線力とせん断力を識別できる薄型・低コストの3軸触覚アレイを開発し、風船穿刺防止や電源プラグ挿入タスクで有効性を示した論文。
- UniTac-NV: 非視覚型触覚センサのための統合触覚表現触覚2025/6/1
視覚ベース以外の触覚センサ間でデータを統合するエンコーダ・デコーダ型フレームワークを提案し、XelaとContactileのセンサ間で潜在空間を共有して接触形状推定を再学習なしで転移できることを示した。
- 拡散模倣学習による任意物体の可変摩擦ハンド内操作マニピュレーション2025/3/1
可変摩擦指を持つハンドで、拡散ポリシーとシミュレーション・実機データの共訓練により、任意形状の物体を任意の目標姿勢へ操作する手法を提案した。
- 離散サンプリング作業空間におけるリーチ動作の多特徴補償運動解析マニピュレーション2024/9/1
義手使用者の代償動作を、7×7の格子状ターゲットへのリーチ動作で解析し、関節位置・角度・分離性・クラスタリングを統合した補償指数を提案した研究。
- 表現学習による自然なロボットアーム軌道生成模倣学習2023/9/1
人間の腕に装着したIMUセンサの動作データから、自己教師あり模倣学習と時空間グラフニューラルネットワークを用いて、支援ロボットによる自然な飲水動作の軌道を生成する手法を提案した。
- InstaGrasp: TPUソフト要素と短時間組立を実現した完全3Dプリント適応グリッパマニピュレーション2023/5/1
アクチュエータとネジ以外の全部品を hobby 向け3Dプリンタで作製できる適応グリッパを提案し、10分未満の組立と高い耐久性・適応性を示した。
- E-TRoll: 簡易ロボットグリッパによる拡張転がし操作のための触覚センシングと分類触覚2022/12/1
可変幅パームを持つ3自由度ロボットハンドで物体を転がし、触覚アレイのデータから形状を95.6%の精度で分類する手法を提案。
- 可変摩擦指と外部接触を用いた3Dハンド内操作の領域ベース計画マニピュレーション2020/11/1
可変摩擦のロボット指と外部接触を活用し、接触領域をA*で探索する領域ベース計画により3Dハンド内操作を実現した研究。
- 日常生活動作における次元削減と動作クラスタリング：3・4・7自由度の腕運動動作解析2020/3/1
日常生活動作中の腕の関節角度軌道をDTWやfPCAなどのデータ駆動手法でクラスタリングし、単一入力で制御可能な代表動作を抽出した研究。
