Berk Calli
Worcester Polytechnic Institute
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- グリッパを考慮した不規則物体の自動高密度パッキングマニピュレーション2026/9/18
グリッパと物体を複合剛体として扱い、GPU上のCMA-ESで配置を最適化し、力覚誘導の実行と押し込みで実機に不規則物体を高密度に詰める閉ループシステムを提案。
- インペインティングを利用したロボットマニピュレータの視覚ベース制御のためのキーポイント検出視覚サーボ制御2026/4/1
ロボットの身体に付けたArUcoマーカーをインペインティングで除去し、マーカーレス画像からキーポイントを自動学習する視覚サーボ制御手法を提案。部分遮蔽時にも別のインペインティングモデルで復元し、UKFで安定化してモデルフリー制御を実現した。
- 伸縮可能な多節ソフト連続ロボットの視覚サーボによる3D形状制御ソフトロボティクス/視覚サーボ2026/2/1
外部カメラ画像のみを用いたモデルベース2.5D形状視覚サーボにより、伸縮可能な多節ソフト連続マニピュレータの全身形状を制御し、エンドエフェクタ位置決めも同時に達成する手法を提案。
- 性能ベンチマークを効率化するモジュール式把持・操作パイプライン基盤の開発マニピュレーション2025/4/1
ロボット操作のオープンソース部品統合と再現性の問題に対処するため、モジュール式の把持・操作パイプライン基盤を開発し、そのアーキテクチャと実験、今後の拡張について概説した。
- 視覚ベースロボット把持アルゴリズムのベンチマーク研究マニピュレーション2025/3/1
視覚ベースのロボット把持アルゴリズムについて、機械学習ベース2種と解析的2種を、照明・背景・カメラノイズ・グリッパなどの条件を変え、シミュレーションと実機で比較し、実験室間の再現性も検証した5040回の実験のベンチマーク研究。
- 前腕超音波画像からの操作スキルと把持力の同時推定生体信号/テレオペレーション2025/2/1
前腕の超音波画像を用いて、ヒトの操作スキル分類と把持力を同時に推定する深層学習手法を提案し、7名のデータで高い精度を達成した。
- 画像空間ロードマップによるロボットマニピュレータの視覚のみの計画と制御マニピュレーション2025/2/1
ロボットモデルや関節センサを使わず、カメラ画像だけでマニピュレータの衝突回避経路を計画し、視覚制御で追従する手法を提案した。
- 視覚ベースロボット把持アルゴリズムのベンチマーク研究：比較分析マニピュレーション2023/7/1
視覚ベースのロボット把持アルゴリズム（機械学習2種と解析的2種）を、照明・背景・カメラノイズ・グリッパなどの条件を変えて5040回の実験で比較し、シミュレーションと実機の差異や再現性を分析したベンチマーク研究。
- 視覚に基づく酸素燃料トーチ制御によるロボット金属切断マニピュレーション2023/7/1
視覚情報のみを用いて酸素燃料トーチの動きを制御し、板厚の事前知識なしに金属板を切断するシステムを開発した。
- RB2: ロボットマニピュレーションのためのランキング型ベンチマークマニピュレーション2022/3/1
SOTAアルゴリズム実装をベンチマークに組み込み、複数ラボの実験データを統合してグローバルなランキングを確立する手法を提案した論文。
- 家庭用布物体セット：変形物体操作のベンチマーク促進に向けて変形物体操作2021/11/1
布状物体の操作研究を共通ベンチマークで比較できるよう、家庭用布物体のセットと関連タスクを提案し、その課題と設計ロードマップを示した論文。
- ロボット把持・操作競技会における研究課題と進展マニピュレーション2021/8/1
ロボット操作分野の競技会RGMCの設計手法と各タスクの難所を分析し、今後の研究方向を考察したサーベイ。
- 複数の把持アルゴリズムを専門家として統合するアンサンブル学習による平面把持品質推定マニピュレーション2021/5/1
既存の複数の把持合成アルゴリズムを「専門家」として扱い、その意見を混合専門家モデルで統合するアンサンブルCNNを提案し、Cornellデータセットで把持成功率を6%向上させた。
- OCRTOC：クラウド型ロボット把持・操作ベンチマークベンチマーク2021/4/1
同一の実機ロボット環境をクラウド経由で提供し、卓上整理タスクの標準化シナリオでアルゴリズムを公平に評価・比較できるベンチマークと競技会を構築した。
- ヒューリスティックとデータ駆動型アクティブビジョンによる新規物体の把持合成把持計画2021/4/1
腕搭載深度カメラの視点最適化により把持性能を高めるヒューリスティック・データ駆動型アクティブビジョン手法を提案し、シミュレーションと実機で評価した研究。
- 可変摩擦指と外部接触を用いた3Dハンド内操作の領域ベース計画マニピュレーション2020/11/1
可変摩擦のロボット指と外部接触を活用し、接触領域をA*で探索する領域ベース計画により3Dハンド内操作を実現した研究。
- 操作研究のベンチマーク：YCB物体・モデルセットと評価プロトコルベンチマーク2015/2/1
ロボット操作研究のベンチマーク用に、多様な形状・素材の日常物体セットとRGBDスキャン・物理特性・幾何モデルを整備し、評価プロトコルの枠組みを提案した論文。
