Adam Li

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SPLANNING: 正規化ガウシアンスプラットにおけるリスク考慮型軌道最適化
  軌道最適化2024/9/1

  ガウシアンスプラッティングモデル上で衝突確率の上限を厳密に導出し、正規化再定式化により効率的に計算するリスク考慮型軌道最適化手法を提案。実ロボットマニピュレータでも検証。

• 球体を用いた到達可能性に基づく障害物回避による多関節ロボットの安全計画
  マニピュレーション2024/2/1

  多関節ロボットの動作計画において、球体で構成される到達可能集合と厳密な符号付き距離関数を組み合わせ、衝突のない安全な軌道をリアルタイムで生成する手法SPARROWSを提案した。

• 歩行のための地図：移動ロボットのためのリアルタイム地形特性推定
  地形認識2022/5/1

  単一のRGB-Dカメラからベイズ推論で地形の摩擦係数などの特性と表面形状をリアルタイムに確率的推定するセマンティックマッピング手法を提案し、脚式ロボットで屋内屋外の実環境検証を行った。