Che Chen

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FlowEval：実環境展開時に身体性基盤モデルはどれだけ適応が必要か
  基盤モデル適応2026/11/8

  少数の成功デモンストレーションから、事前学習済み身体性基盤モデルが対象環境にどれだけ適合しているか・追加適応データがどれだけ必要かを、学習不要のフローマッチング指標で診断する手法を提案。

• 球体を用いた到達可能性に基づく障害物回避による多関節ロボットの安全計画
  マニピュレーション2024/2/1

  多関節ロボットの動作計画において、球体で構成される到達可能集合と厳密な符号付き距離関数を組み合わせ、衝突のない安全な軌道をリアルタイムで生成する手法SPARROWSを提案した。

• 不確実性下におけるマニピュレータのリアルタイム安全動作計画と制御
  マニピュレーション2023/1/1

  不確実なダイナミクスに対応しつつ、衝突回避と関節限界を守る安全な軌道をリアルタイムで生成するARMOURを提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。