Alejandro Escontrela
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2real歩行マニピュレーション運動計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GaussGym：ピクセルから歩行を学習するためのオープンソース実世界→シミュレーション変換フレームワークsim2real2025/10/1
3Dガウススプラッティングを物理シミュレータに組み込み、毎秒10万ステップ超の高速フォトリアルシミュレーションを実現し、実機への転移やナビゲーション性能の向上を示した。
- Barkour：四足ロボットの動物レベル敏捷性を測るベンチマーク歩行2023/5/1
犬のアジリティ競技に着想を得た障害物コース「Barkour」を提案し、強化学習とTransformerベースの汎用歩行ポリシーで犬の半分の速度で完走できることを示した。
- 長尺ケーブルの自律的絡まり解消マニピュレーション2022/7/1
双腕ロボットとRGBD知覚・専用グリッパ・動作プリミティブを組み合わせ、最大3mのケーブルの絡まりを自律的に解消する手法を提案した。
- DayDreamer: 実機ロボット学習のための世界モデルsim2real2022/6/1
Dreamerアルゴリズムを4台の実機ロボットに適用し、シミュレータなしで実世界での直接学習を実現。四足歩行ロボットが1時間で起き上がり・歩行を習得し、外乱にも10分で適応できることを示した。
- 敵対的モーションプライアが複雑な報酬関数の代替となる歩行2022/3/1
モーションキャプチャデータから学習したスタイル報酬をタスク報酬と組み合わせ、複雑な手設計報酬なしに実機四足ロボットへ転移可能な自然な歩容を獲得した研究。
- 視覚移動ポリシーのゼロショット地形汎化歩行2020/11/1
3D LiDARの生入力を直接用いるマルチタスク強化学習で脚式ロボットの移動制御器を学習し、階段や不整地など13種類の未知環境でゼロショット汎化を実現した。
- 動力学制約付き最適化問題のための因子グラフ手法運動計画2020/11/1
全身動力学と接触を考慮した動力学問題やキノダイナミック運動計画を因子グラフで表現し、疎な非線形最適化と組み合わせて解く枠組みを提案した論文。
- メンターと共に学ぶ俊敏な歩行スキル歩行2020/11/1
メンターがチェックポイントを配置してロボットの重心移動を導く多段階強化学習により、四足ロボットがギャップや障害物を俊敏に走り越える行動を獲得できることを示した論文。
