Justin Kerr
UC Berkeley
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EyeRobot 2.0：手首カメラなしで精密操作を可能にする能動的視線制御マニピュレーション2026/10/2
単一のステレオカメラのみで、人間の視覚のように視線を能動的に動かして注視点を定め、両手の精密操作を実現するフレームワークを提案。実世界とシミュレーションで評価し、手首カメラなしでも高性能を示した。
- GaussGym：ピクセルから歩行を学習するためのオープンソース実世界→シミュレーション変換フレームワークsim2real2025/10/1
3Dガウススプラッティングを物理シミュレータに組み込み、毎秒10万ステップ超の高速フォトリアルシミュレーションを実現し、実機への転移やナビゲーション性能の向上を示した。
- Botany-Bot: ガウススプラットを用いた遮蔽・葉裏の植物構造のデジタルツイン監視マニピュレーション2025/10/1
ロボットアームとステレオカメラ、ターンテーブル、3Dガウススプラットモデルを組み合わせ、葉に隠れた茎の芽や葉の裏表を高解像度で撮影し、植物の詳細な注釈付きデジタルツインを構築するシステムを提案。
- Omni-Scan: 双腕ロボットとガウススプラット統合による視覚的に正確なデジタルツイン物体モデルの生成3Dスキャン/デジタルツイン2025/8/1
双腕ロボットが物体を持ち替えながら回転させ、固定カメラで撮影した画像から3Dガウススプラットを生成し、グリッパーや背景を除去して360度のデジタルツインモデルを構築する手法を提案。部品欠陥検査に応用し、平均83%の精度で欠陥を検出できることを示した。
- Viser: Pythonによる命令型Webベース3D可視化ライブラリ可視化2025/7/1
コンピュータビジョンとロボティクス向けの3D可視化ライブラリViserを提案。命令型APIとWebベースビューアにより、最小限のセットアップで拡張可能な3Dシーンと2D GUIを提供する。
- アイ・ロボット：見ることで行動する知覚-行動ループのBC-RL学習マニピュレーション2025/6/1
自由に回転する眼球を強化学習で制御し、模倣学習とRLのループで手と眼を協調させて広域作業空間でのマニピュレーションを実現した研究。
- GrowSplat: ガウシアンスプラットによる植物の時系列デジタルツイン構築植物フェノタイピング/4D再構成2025/5/1
3Dガウシアンスプラッティングと2段階位置合わせを組み合わせ、多視点カメラ映像から植物の成長過程を4Dデジタルツインとして再構成するフレームワークを提案。
- 持続的オブジェクトガウシアンスプラット(POGS): 不規則形状物体の人間・ロボット操作追跡マニピュレーション2025/3/1
ガウシアンスプラットに意味情報と自己教師あり視覚特徴を組み込み、単眼ステレオカメラで未知の不規則形状物体の姿勢を継続的に推定するシステムを提案。把持・再配向・言語駆動操作を支援し、ツール摂動からの復帰も実現。
- 言語埋め込みガウシアンスプラット（LEGS）：移動ロボットによる部屋規模表現の漸進的構築VLA2024/9/1
移動ロボットが環境を移動しながら、見た目と言語意味を統合した3D表現（LEGS）をオンラインで構築し、オープン語彙の物体検索を可能にする手法を提案。LERFより3.5倍高速で、最大66%の精度で物体を特定できる。
- Blox-Net: VLM監督・物理シミュレーション・リセット付きロボットによるロボット組立のための生成的設計ロボット組立/生成的設計2024/9/1
自然言語プロンプトと部品画像から、VLMと物理シミュレーションを組み合わせてロボットが組み立て可能なアセンブリを自動生成するシステムを提案し、キリンなどの形状を高精度で再現しつつ実機で安定して組み立てられることを示した。
- ロボットが見てロボットが行う：単眼4D再構成による関節物体操作の模倣模倣学習2024/9/1
単眼RGB動画1本から関節物体の3Dパーツ運動を4D-DPMで再構成し、その軌道を両腕ロボットで再現する模倣手法を提案。
- 生涯LERF：FogROS2を用いた局所的3Dセマンティック在庫モニタリングVLA2024/3/1
移動ロボットが言語と幾何の密な表現を継続的に最適化し、物体の変化を検出して選択的に更新することで、自然言語クエリに応じて3Dヒートマップで在庫位置を提示する手法を提案。
- 言語埋め込み放射輝度場によるゼロショットのタスク指向把持マニピュレーション2023/9/1
CLIPとDINOを活用した3D言語フィールドで物体の部位を特定し、自然言語クエリに応じた把持をゼロショットで実現する手法を提案。
- 縫合糸の対話的知覚のための自己教師あり学習と自律的な縫合糸端短縮医療ロボティクス2023/7/1
ステレオカメラと学習ベースの2D検出を用いて縫合糸を3D追跡し、組織を通した糸の引き抜きによる「端短縮」作業を自律的に行う手法を提案した。
- HANDLOOM: 検査と操作のための一次元物体の学習ベース追跡変形可能物体操作2023/3/1
多数の交差を持つケーブルなどの変形可能な線状物体の軌跡を、ニューラルネットワークでグレースケール画像から推定し、結び目認識やロボットによる結び・ほどき操作を可能にする手法を提案。
- 衣服の特徴を定位・追従するための自己教師あり視触覚事前学習触覚2022/9/1
視覚と触覚のペアを自己教師ありで収集し、クロスモーダル対比学習で共有潜在空間を獲得することで、衣服の特徴分類や接触位置推定、遮蔽下での特徴探索、布端の追従などを可能にした研究。
- SGTM 2.0: 対話的知覚を用いた長尺ケーブルの自律的絡まり解消マニピュレーション2022/9/1
ロボットが不確かさを推定しながらケーブルと対話的に動くことで、約3mの長いケーブルの絡まりを自律的に解消するシステムを開発し、従来手法より高速・高精度に成功させた。
- 長尺ケーブルの自律的絡まり解消マニピュレーション2022/7/1
双腕ロボットとRGBD知覚・専用グリッパ・動作プリミティブを組み合わせ、最大3mのケーブルの絡まりを自律的に解消する手法を提案した。
- LUV: 紫外蛍光塗料で実現する教師なしラベル付き画像収集データ収集/セグメンテーション2022/3/1
透明な紫外蛍光塗料とUVライトを使い、通常照明とUV照明のペア画像からセグメンテーションマスクやキーポイントを自動抽出し、人手不要でラベル付きデータを高速収集するフレームワークを提案。
- 未加工の手術用針を把持・受け渡すロボットアルゴリズムHOUSTONマニピュレーション2021/12/1
ステレオカメラの能動センシングと多視点把持で、塗装などの加工を施していない手術用針をロボットアーム間で受け渡す手法を提案し、dVRKで96.7%の成功率を達成した。
- Dex-NeRF：透明物体を把持するためのニューラル放射場の活用マニピュレーション2021/10/1
NeRFを用いて透明物体の形状を推定し、Dex-Net把持計画と組み合わせることで、透明物体のロバストな把持を実現した研究。
- 強化学習と模倣学習による分散型マルチエージェント経路計画群制御2018/9/1
強化学習と模倣学習を組み合わせ、専門家の経路計画を教師として完全分散型のマルチエージェント経路計画ポリシーを学習させ、最大1024エージェントの大規模環境で高い成功率を達成した。
