Alessandro Filippeschi

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 下肢外骨格用ケーブル駆動差動アクチュエーションシステムの摩擦特性評価
  外骨格/アクチュエーション2026/6/1

  下肢外骨格の股関節・膝関節の屈曲/伸展を2つのモータで協調駆動する差動アクチュエーション機構を提案し、トルクセンサなしで正確な関節トルクを推定するためのモデルベース摩擦補償手法を開発・実機検証した。

• アクチュエータ制約下でのハプティックインターフェースのための最適優先散逸と閉形式ダンピング制限
  ハプティクス2026/3/1

  ハプティックインターフェースの安定性を保証しつつ透明性を最大化するため、アクチュエータの電力制約を考慮した優先散逸に基づく新しいダンピング制限法を提案し、実験で検証した。

• 人間-外骨格インタラクションのモデル化によるハーネス運動学的設計の透明性評価
  外骨格2024/9/1

  下半身外骨格の装着感をシミュレーションで評価する手法を提案し、ハーネス設計の違いが相互作用力に与える影響を最適化で比較した。

• ウェアラブル歩行器下肢外骨格のユーザ中心評価：Experienceプロトコルに基づく予備的評価
  外骨格2024/8/1

  EUROBENCHプロジェクトのEXPERIENCEプロトコルを用いて、荷物運搬を支援する下肢外骨格「Wearable Walker」を5名の健常者で評価し、生理信号とアンケートからユーザ体験と改善点を調査した。

• EXOSMOOTH：滑らかな歩行支援のための革新的外骨格制御の検証（足関節駆動の有無を含む）
  歩行支援外骨格2022/3/1

  下肢外骨格の滑らかな支援制御と足関節駆動の役割を検証するEXOSMOOTHプロジェクトを紹介し、健常者15名の予備実験で足関節駆動がユーザートルクを最大85Nm軽減しうることを示した。

• ニューラルネットワークによる歩行相識別で下肢外骨格を滑らかに透過制御
  外骨格/歩行相識別2021/7/1

  下肢外骨格の滑らかな透過制御のため、関節運動学に基づく歩行相分割をニューラルネットワークで非線形化し、線形回帰と比較した上でオンライン実装を被験者で検証した。