Alex Alspach

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• マルチタスク巧みな操作のための大規模行動モデルの慎重な検証
  マニピュレーション2025/7/1

  大規模行動モデル（LBM）をシミュレーションと実世界で厳密に評価し、マルチタスク事前学習が単一タスクより成功率・堅牢性・データ効率を高めることを統計的に示した。

• PAPRLE：ロボット肢のためのモジュラーエコシステム
  テレオペレーション2025/7/1

  ロボット肢の配置と制御を柔軟に行えるモジュラーエコシステムPAPRLEを提案し、様々な入力デバイスと双方向テレオペレーションを実現した。

• Punyo-1：大型物体操作と人との物理的インタラクションのための柔らかい触覚センシング上半身ロボット
  触覚2021/11/1

  既製の硬いロボットアームに柔らかい触覚センシングモジュール（耐切断カバー、Soft-bubbleセンサの手先、胸部の力/形状センサ）を組み合わせ、全身での接触を活かした大型物体の把持・操作を実現した上半身ヒューマノイドロボット。

• 6自由度直列弾性エンドエフェクタによる視触覚ツール操作
  視触覚/ツール操作2021/11/1

  空間的に柔軟な要素と視触覚センシングを組み合わせ、6自由度で工具を把持・操作する枠組みSEEDを提案。視触覚からの相対姿勢推定と力・位置ハイブリッド制御で安定した力相互作用を実現した。

• 圧力制御で柔軟性と形状を可変にするSoft-Bubbleグリッパ
  ソフトグリッパ/触覚2021/3/1

  空気圧で指の膨らみと硬さを能動的に変えられる視触覚センサ内蔵の柔軟グリッパを提案し、家庭内の多様な物体把持や把持中の操作、せん断力計測の有効性を示した。

• 柔軟視触覚センサのための単眼深度推定
  触覚2021/1/1

  液体充填型ソフト視触覚センサの内部に小型赤外線カメラを1台置き、単眼深度推定ネットワークで高密度な触覚深度マップを推定する手法を提案し、少ない学習データで高精度かつ未知物体・センサ構成にも汎化することを実機で示した。

• ロバストで知覚的な操作を実現するソフトバブルグリッパ
  触覚2020/4/1

  柔軟な把持面と高密度視触覚センシングを備えたSoft-Bubbleグリッパを開発し、せん断変位の追跡や把持中の近接姿勢推定、触覚分類を統合して家庭の散らかった環境での操作を実現した。

• 滑り・固着遷移を考慮した柔軟接触と正則化摩擦のシミュレーション手法
  sim2real2019/9/1

  柔軟接触と正則化摩擦をODEで扱う際の滑り・固着遷移での収束問題を改善する遷移対応ラインサーチと半陰的積分器TAMSIを提案し、sim-to-realマニピュレーションで有効性を示した論文。

• ソフトバブル：ロボットマニピュレーションのための高柔軟・高密度形状触覚センサ
  触覚2019/4/1

  膨らませたラテックス膜の奥に深度センサを配置した軽量で作りやすい高柔軟な触覚センサ兼エンドエフェクタを提案し、物体分類や姿勢推定・追跡、非把持マニピュレーションで有効性を示した。