Russ Tedrake
Massachusetts Institute of Technology
収録論文 86本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- デモンストレータのマルチモーダリティを明示的に捉え拡散ポリシーへ蒸留する手法模倣学習2026/11/7
同じ観測からデモンストレータをk回クエリするvine samplingで行動クローニングデータを収集し、拡散ポリシーがデモの多様な行動分布を再現できるようにする。
- 制約多様体の微分可能チャートに沿った計画：汎用IKソルバーを用いてマニピュレーション2026/9/9
IKFastなどの汎用逆運動学ソルバーが出力する解析的IKを微分可能に扱うため、逆関数定理を用いて勾配を計算する手法を提案し、マニピュレータの制約付き軌道計画に応用した。
- ロボティクスにおけるオープンループ実行の再考：リアクティブで高性能なポリシーへ模倣学習2026/8/16
模倣学習で使われるオープンループ実行の利点を再検証し、長いコンテキストを持つポリシーではクローズドループの方が優れることを示した。
- 衝突回避運動計画のための半正定値緩和運動計画2026/6/12
球状障害物を避ける点ロボットの運動計画問題を半正定値緩和で解く手法を提案し、理論的解析と高速性を示した論文。
- アンビエント拡散ポリシー：ロボティクスにおける準最適データからの模倣学習模倣学習2026/6/10
準最適なロボットデータから有益な特徴のみを抽出するため、ノイズ依存のデータ使用法を導入した拡散ポリシー手法を提案し、複数タスクで有効性を実証した。
- 長いコンテキスト長での拡散ポリシーの訓練と評価模倣学習2026/6/1
ロボット操作の模倣学習において、観察履歴の長さ（コンテキスト長）がポリシーの性能に与える影響を詳細に調査し、長いコンテキストを効率的に学習する訓練手法を提案した。
- 解析的逆運動学を変数変換に用いた最適化ベース逆運動学の新定式化逆運動学2026/2/1
解析的逆運動学の解を変数変換として利用することで、衝突回避などの非凸制約を含む最適化ベース逆運動学を解きやすくする新手法を提案し、複数のソルバーで成功率の向上を実証した。
- SceneSmith: エージェントによるシミュレーション可能な屋内シーン生成sim2real2026/2/1
VLMエージェントが協調して自然言語から家具や小物まで揃った物理シミュレーション可能な屋内シーンを自動生成するフレームワーク。
- 大規模動画プランナーによる汎用ロボット制御VLA2025/12/1
インターネット規模の人間活動動画で生成的なロボット計画モデルを基盤モデル規模で学習し、新しい場面やタスクに対してゼロショットで動画計画を生成して実機の行動に変換する手法を提案した。
- 拡散ポリシーは運動学的制約多様体をどの程度学習するか？模倣学習2025/10/1
両腕ピックアンドプレースタスクを用いて、拡散ポリシーが運動学的等式制約をどの程度正確に学習するかをデータセットサイズ・品質・多様体曲率の観点から分析し、実機評価も行った。
- マルチタスク巧みな操作のための大規模行動モデルの慎重な検証マニピュレーション2025/7/1
大規模行動モデル（LBM）をシミュレーションと実世界で厳密に評価し、マルチタスク事前学習が単一タスクより成功率・堅牢性・データ効率を高めることを統計的に示した。
- 凸集合グラフにおける最短ウォークを用いた離散・連続混合計画運動計画2025/7/1
凸集合グラフ（GCS）における最短ウォーク問題を定式化し、半正定値計画による下界生成と増分探索で近似解を求める手法を提案。ロボットの衝突回避運動計画やスキル連鎖、ハイブリッドシステムの最適制御に応用。
- 接触信頼領域による器用な接触リッチマニピュレーションマニピュレーション2025/5/1
接触の片側性を考慮した接触信頼領域（CTR）を提案し、モデル予測制御と局所計画の接続により、接触リッチな操作を効率的に実現する手法を開発した。
- 後学習と推論時探索による操作可能なシーン生成シーン生成2025/5/1
拡散モデルで物体配置とSE(3)姿勢を生成し、強化学習による後学習や推論時探索で下流タスクに合わせてシーンを制御する手法を提案。
- GPUによる超高速コンフィギュレーション空間凸集合計算とオンライン動作計画動作計画2025/4/1
GPUの大規模並列計算を活用し、衝突のない凸集合をオンラインで構築して軌道最適化に用いる動作計画手法を提案。シミュレーションとKUKA iiwa 7で高速性と信頼性を実証した。
- 時間スケーリングを伴う線形および区分アフィン最適制御のための新しい半正定値緩和最適制御2025/4/1
時間スケーリングを含む線形・区分アフィン系の最適制御問題に対し、計算負荷を抑えつつタイトな半正定値緩和を提案し、単一の半正定値計画問題として解く手法を開発した。
- スケーラブルなReal2Sim：ロボットのピック&プレースによる物理を考慮したアセット生成sim2real2025/3/1
ロボットの関節トルクセンサと外部カメラのみを用いて、実物体の形状・衝突形状・慣性パラメータを自動推定し、シミュレーション可能なアセットを生成するReal2Simパイプラインを提案。
- ピクセル入力による平面押しタスクにおける拡散ポリシーのシミュレーション・実機同時学習の実証分析sim2real2025/3/1
シミュレーションと実機のデータを同時に使って模倣学習をスケールさせる際の基本原則を、平面押しタスクで大規模に検証した。
- 離散対称性を持つ構成空間におけるサンプリングベース運動計画運動計画2025/3/1
対称な物体を扱う際の構成空間の対称性を利用し、サンプリングベース運動計画アルゴリズムを効率化する手法を提案。理論解析と実験で経路長と実行時間の改善を示した。
- 軌道最適化による接触の多いマニピュレーションのための物理駆動データ生成マニピュレーション2025/2/1
VRで収集した少数の人間のデモを、運動学的リターゲティングと軌道最適化で様々なロボット形態・物理パラメータに適応させ、接触の多い操作タスク用の大規模で物理的に一貫したデータセットを低コストで生成するパイプラインを提案。
- 歪みを補正したパラメータ化配置空間による凸集合グラフ上の短い経路計画運動計画2024/11/1
凸集合グラフ(GCS)を用いた軌道最適化において、非線形パラメータ化による距離の歪みを補正し、非凸目的関数を扱えるようにすることで、実行可能性を保証しつつ経路長と軌道時間を大幅に改善する手法を提案した。
- ロボット配置空間における無衝突凸ポリトープ生成の高速化アルゴリズム動作計画2024/10/1
ロボットの配置空間で衝突のない凸領域を効率的に生成する2つの新アルゴリズムを提案し、従来手法より大幅な高速化と調整容易性を実現した。
- 凸集合グラフにおけるマルチクエリ最短経路問題マニピュレーション2024/9/1
凸集合グラフ上の最短経路問題をマルチクエリに拡張し、半正定値計画で事前計算した下界を用いてオンラインで高速に経路生成する手法を提案。7自由度ロボットアームで既存手法より最大2桁高速に高品質な軌道を生成。
- 拡散強制：次トークン予測と全系列拡散の融合生成モデル2024/7/1
各トークンに独立なノイズレベルを与えて拡散モデルを訓練する新手法を提案し、次トークン予測と全系列拡散の長所を組み合わせて可変長生成や計画タスクで性能を向上させた。
- GCS*: 凸集合グラフ上の暗黙的グラフに対する前向きヒューリスティック探索プランニング2024/7/1
凸集合グラフ上の最短経路問題を解くため、A*探索を一般化した前向きヒューリスティック探索アルゴリズムGCS*を提案し、接触を伴う平面押しタスクで有効性を示した。
- OpenVLA: オープンソースの視覚-言語-行動モデルVLA2024/6/1
97万件の実機ロボット実演で学習した7BパラメータのオープンソースVLAモデルを提案し、閉源モデルRT-2-Xを上回る汎用マニピュレーション性能と効率的なファインチューニングを実現した。
- 状態フィードバックと出力フィードバックのためのリアプノフ安定なニューラル制御：新たな定式化制御/安定性2024/4/1
高速な反例探索と戦略的正則化を用いて、リアプノフ証明付きのニューラル制御器を学習する枠組みを提案し、GPU上で効率的に検証する。出力フィードバック制御への拡張も示す。
- ユニバーサル・マニピュレーション・インターフェース：実環境ロボットなしで実環境教示を実現マニピュレーション2024/2/1
手持ちグリッパで人間の実環境デモを収集し、ハードウェア非依存のロボット方策を学習するフレームワークUMIを提案。両手・動的・精密・長期的タスクをゼロショットで汎化可能。
- 接触を伴う操作のためのタイトな凸緩和マニピュレーション2024/2/1
接触を介して環境と相互作用するロボットの大域的な動作計画を、凸集合グラフ上の最短経路問題として定式化し、半正定値計画による緩和で解く手法を提案。平面押しタスクで有効性を示した。
- PoCo: 異種ロボット学習のためのポリシー合成マニピュレーション2024/2/1
拡散モデルで表現された異なるデータ分布を合成し、マルチモーダル・マルチドメインのデータから汎用的な操作スキルを学習する手法を提案。
- 両腕RRT動作計画を1秒で安全検証動作計画2023/10/1
多項式で表された動作計画が衝突しないことを、Sums-of-Squares最適化を用いて厳密かつ高速に証明する手法を提案し、12自由度の両腕動作計画を約1秒で検証した。
- 可視グラフのクリーク被覆による少数の凸集合でのロボット配置空間の近似モーションプランニング2023/10/1
サンプリングで可視グラフを作りそのクリーク被覆から相互可視なサンプル群をクラスタ化し、少数の大きな凸ポリトープで自由配置空間を効率的に近似する手法を提案した。
- ポリシーマージによるロボット群学習群制御2023/10/1
分散した異種データから効率的にポリシーを統合するFLEET-MERGEを提案し、Meta-Worldの50タスクと新ベンチマークFLEET-TOOLSで有効性を示した。
- 解析的逆運動学を用いた拘束付き両腕プランニングマニピュレーション2023/9/1
両手で物体を保持する両腕ロボットの動作計画において、逆運動学の解析解で配置空間を低次元化し、サンプリングベースや軌道最適化などの既存手法を適用可能にした。
- 極端な変形下での接触パッチのための近接・視触覚点群融合触覚2023/7/1
近接・視触覚点群を融合し、膜力学に依存せずに接触パッチをセグメンテーションするアルゴリズムを提案し、高変形下でも高精度に接触形状を推定できることを示した。
- 勾配で不確実性に挑む：拡散スコアマッチングによるオフライン強化学習オフライン強化学習2023/6/1
データへの平滑化距離を不確実性指標として用い、その勾配をスコアマッチングで直接学習することで、高次元オフライン強化学習における一次法プランニングを可能にするSGPを提案した論文。
- 測地凸集合グラフによる非ユークリッド運動計画運動計画2023/5/1
リーマン多様体上の配置空間を測地凸集合のグラフで表現し、混合整数凸最適化に帰着させることで、移動ロボットや連続回転関節を含む系の衝突回避軌道を大域最適に近い形で計画する手法を提案した。
- 安全ボックス群を高速に通過する経路計画経路計画2023/5/1
多数の軸並行な安全領域（ボックス）内に収まる滑らかな経路を高速に生成するアルゴリズムを提案し、大規模数値例で有効性を示した。
- Sums-of-Squaresによる台車型倒立振子とクアッドロータの近似最適制御器合成制御理論2023/4/1
SOS最適化を用いて価値関数の近似を求め、倒立振子・台車型倒立振子・クアッドロータ・平面プッシャーに対する安定化制御器を合成する手法を提案した。
- 二乗和最適化による非線形システムの安定な低次視覚運動政策の合成視覚運動政策2023/4/1
視覚観測と学習した知覚モジュールを用いたフィードバック制御において、制御アフィン非線形システムの動的低次出力フィードバック多項式政策を合成し、目標状態への実行時安定性を保証する手法を提案。
- 非線形計画法によるコンフィギュレーション空間内の凸衝突回避領域の拡張動作計画2023/3/1
IRISを拡張し、非線形最適化を用いてコンフィギュレーション空間内で凸かつ衝突のない領域を生成するIRIS-NPを提案。双腕マニピュレータへの適用可能性を示す。
- 拡散ポリシー：行動拡散による視覚運動ポリシー学習VLA2023/3/1
ロボットの視覚運動ポリシーを条件付きノイズ除去拡散過程として表現し、12タスクで平均46.9%の性能向上を達成した。
- 衝突のない配置空間の認証付き多面体分解マニピュレーション2023/2/1
タスク空間の障害物を考慮した衝突のない配置空間を、認証付きの凸多面体領域に分解するC-IRISを提案し、マニピュレータでの運動計画に応用した。
- 分散型非IIDラベルなしデータの学習は自己教師あり学習から恩恵を受けるか？自己教師あり学習2022/10/1
分散環境でラベルなし・非均質なデータから自己教師あり学習（対照学習）を行い、通信コストを抑えつつ集中型SSLに匹敵する表現を獲得できることを大規模データセットで示した研究。
- 準動的接触モデルの局所平滑化による接触の多いマニピュレーションの大域計画マニピュレーション2022/6/1
接触の多い操作タスクに対し、接触力学を凸で微分可能な準動的形式に定式化し平滑化することで、強化学習と同等の性能をはるかに少ない計算量で達成するモデルベース運動計画法を提案した。
- 凸最適化による障害物回避の軌道計画軌道計画2022/5/1
ベジェ曲線と凸集合グラフ(GCS)を組み合わせ、障害物周りの衝突回避軌道計画を混合整数最適化として定式化し、その凸緩和が極めてタイトなため安価な丸めで大域最適軌道が得られることを示した論文。
- ロボットマニピュレータのための衝突保証付きコンフィギュレーション空間領域の生成と最適化マニピュレーション2022/5/1
凸最適化を用いて、マニピュレータのコンフィギュレーション空間内に衝突が起きないことを保証する大きな凸ポリトープ領域を生成する手法C-Irisを提案した論文。
- 楕円スライスサンプリングによる確率的システムのSTL仕様に対する確率的検証確率的検証2022/3/1
ガウス・ガウス混合ノイズを持つ線形化可能システムに対し、Signal Temporal Logic仕様の充足確率をMCMCスライスサンプラーで過近似なく推定する手法を提案した論文。
- 微分可能シミュレータはより良い方策勾配を与えるか？方策勾配2022/2/1
微分可能シミュレータの一次勾配推定が剛性や不連続性で劣化することをバイアス・バリアンスの観点から分析し、一次と零次の利点を組み合わせたα次勾配推定器を提案した論文。
- 合成可能なNeRFによるマルチオブジェクトダイナミクスの学習NeRF/ダイナミクス2022/2/1
複数視点画像から物体ごとの潜在ベクトルを抽出し、個別NeRFでシーンを再構成した上で、潜在空間上のグラフニューラルネットワークで物体間の動力学を学習する手法を提案。剛体・変形物体を含む構成的シーンの長期予測が安定することを示した。
- 6自由度直列弾性エンドエフェクタによる視触覚ツール操作視触覚/ツール操作2021/11/1
空間的に柔軟な要素と視触覚センシングを組み合わせ、6自由度で工具を把持・操作する枠組みSEEDを提案。視触覚からの相対姿勢推定と力・位置ハイブリッド制御で安定した力相互作用を実現した。
- 符号付き距離場の汎関数としてモデルを学習する操作計画マニピュレーション2021/10/1
物体を符号付き距離場(SDF)で表現し、その汎関数として運動学・動学モデルを学習することで、フックへのマグカップ掛けや物体押し動作を統一的な最適化ベース計画で実現した研究。
- ランダム化平滑化による接触を介したバンドル勾配接触計画2021/9/1
接触を含む非平滑な力学系において、ランダム化平滑化を用いて勾配のサンプリング近似（勾配バンドル）を定式化し、iLQRと組み合わせることでマニピュレーションの接触計画問題の収束を改善した論文。
- リアプノフ安定なニューラルネットワーク制御制御/安定性保証2021/9/1
混合整数計画法を用いてリアプノフ安定性を保証するニューラルネットワーク制御器とリアプノフ関数を同時に合成する手法を提案し、倒立振子やクアッドロータでLQRを上回る性能を示した。
- 接触を許容する制御で衝突回避計画への依存を軽減マニピュレーション2021/9/1
予期せぬ衝突時でも接触力を安定かつ小さく保ちながら軌道追従を続けるQPベースの接触認識コントローラを提案し、KUKA iiwaで有効性を示した。
- 圧力制御で柔軟性と形状を可変にするSoft-Bubbleグリッパソフトグリッパ/触覚2021/3/1
空気圧で指の膨らみと硬さを能動的に変えられる視触覚センサ内蔵の柔軟グリッパを提案し、家庭内の多様な物体把持や把持中の操作、せん断力計測の有効性を示した。
- kPAM 2.0: カテゴリレベルロボット操作のためのフィードバック制御マニピュレーション2021/2/1
キーポイントに局所的な向き情報を付加し、その速度・力の調整による物体中心の行動表現を提案することで、形状や大きさが大きく異なる物体群に対する接触の多い精密操作を実現した。
- 未来へのキーポイント：モデルベース強化学習における自己教師あり対応学習モデルベースRL2020/9/1
画像からキーポイントの対応関係を自己教師ありで学習し、それを用いた予測モデルでモデルベース強化学習を行う手法を提案。3Dシーンやオクルージョン、カテゴリ汎化で精度が向上し、実機でも有効性を確認した。
- ロバストで知覚的な操作を実現するソフトバブルグリッパ触覚2020/4/1
柔軟な把持面と高密度視触覚センシングを備えたSoft-Bubbleグリッパを開発し、せん断変位の追跡や把持中の近接姿勢推定、触覚分類を統合して家庭の散らかった環境での操作を実現した。
- FormulaZero：オフライン集団合成による分布ロバストなオンライン適応自動運転/マルチエージェント2020/3/1
レプリカ交換MCMCによる自己対戦で多様な対戦相手を生成し、相手の不確実性に応じてリスク回避度を適応調整する分布ロバストなバンディット最適化で、F1級スケールの自動運転レース走行を実現した。
- 物体の山を押し操作する視覚的先読みにおける線形モデルの意外な有効性マニピュレーション2020/2/1
小さな物体の山を画像フィードバックで目標形状に押し込むタスクで、深層学習モデルより単純な線形モデルの方が予測精度・タスク性能・汎化性で優れることを示した。
- キーポイントアフォーダンスと形状補完による汎化可能な操作計画マニピュレーション2019/9/1
物体カテゴリ内の形状変化に対応するため、意味的キーポイントと密な形状（点群・メッシュ）を組み合わせた表現を用い、知覚から動作までの操作計画パイプラインを構築した論文。
- 区分アフィン近似による巧みな操作のための局所軌道安定化マニピュレーション2019/9/1
軌道最適化で得た軌道の周りに区分アフィン近似とポリトープのファネルを構築し、線形計画法で追従するフィードバック制御を設計。大きな外乱下でも実機で巧みな操作を達成した。
- 自己教師あり対応学習による視覚運動ポリシーの汎化模倣学習2019/9/1
密な視覚対応を自己教師ありで学習し、それを視覚運動ポリシーの訓練に用いることで、少ないデモ数でも物体クラスや変形物体、無テクスチャ物体に汎化する模倣学習ポリシーを実現した。
- 視覚と触覚をつなぐクロスモーダル予測マルチモーダル学習2019/6/1
視覚と触覚の相互変換を実現するため、ロボットに両センサーを搭載して大規模データセットを収集し、スケール差を考慮した条件付き敵対的モデルで触覚から視覚、視覚から触覚の生成を行う。
- ソフトバブル：ロボットマニピュレーションのための高柔軟・高密度形状触覚センサ触覚2019/4/1
膨らませたラテックス膜の奥に深度センサを配置した軽量で作りやすい高柔軟な触覚センサ兼エンドエフェクタを提案し、物体分類や姿勢推定・追跡、非把持マニピュレーションで有効性を示した。
- カテゴリレベル操作のためのキーポイントアフォーダンスマニピュレーション2019/3/1
物体カテゴリ内の形状差に対応するため、意味的3Dキーポイントを物体表現として用い、キーポイント上の幾何コストと制約として操作目標を指定するカテゴリレベル操作の枠組みを提案した論文。
- 希少事象シミュレーションによるスケーラブルな自動運転車のエンドツーエンドテスト自動運転テスト2018/11/1
適応的重要度サンプリングを用いたシミュレーションで、深層学習ベースの知覚・制御を含む自動運転システム全体の事故確率を効率的に評価するフレームワークを実現した。
- 粒子ダイナミクス学習による剛体・変形物体・流体の操作粒子ベースシミュレーション2018/10/1
粒子ベースのシミュレータを学習により構築し、剛体・軟体・流体など多様な物質の複雑なロボット操作を実現した研究。
- 接触を考慮したロボット制御のための価値関数区間学習接触制御2018/9/1
混合整数最適化の途中終了から得られる価値関数の区間サンプルでニューラルネットを弱教師あり学習し、接触を含む制御を可能にする手法を提案。
- 部分観測下のモデルベース制御のための伝播ネットワークモデルベース制御2018/9/1
部分観測環境でも使える学習可能な力学モデルPropNetを提案し、ペアワイズを超えた信号伝播を可能にして、順方向シミュレーションと制御タスクで既存手法を上回る性能を示した論文。
- 区分アフィン系の近似最適制御のためのサンプリングベース多面体木最適制御2018/9/1
接触を伴うロボットの非線形ダイナミクスを表す区分アフィン系に対し、混合整数凸計画を用いてフィードバック制御則と到達可能初期状態を木構造で構築し、目標多面体へ最適コストで収束させる手法を提案した。
- 接触タイミングを指定しない剛体システムの占有測度に基づく安定化制御ハイブリッド制御2018/9/1
接触のタイミングや回数を事前指定せずに剛体システムを安定化するため、離散時間ハイブリッド多項式系としてモデル化し、占有測度に基づく半正定値計画で制御器を合成する手法を提案した論文。
- 密な物体記述子：ロボット操作のための自己教師あり密視覚記述子学習マニピュレーション2018/6/1
自己教師あり学習で物体の密な視覚記述子を獲得し、剛体・非剛体を問わず特定点の把持など操作タスクに応用する手法を提案。
- 占有測度による離散時間多項式システムの制御器合成制御理論2018/3/1
占有測度アプローチを用いて離散時間多項式力学系の非線形状態フィードバック制御器を設計し、無限次元線形計画を半正定値計画に緩和して解く手法を提案した論文。
- 離散時間多項式システムの後方到達可能集合の半正定値外近似制御理論2018/3/1
占有測度アプローチを用いて離散時間自律多項式システムの後方到達可能集合を無限次元線形計画問題として定式化し、モーメント上の半正定値計画の階層で外側近似を求める手法を提案した。
- NanoMap: 不確実性を考慮した高速な局所3Dデータ近接クエリマッピング2018/2/1
相対姿勢の履歴を保存し不確実性最小の視点を検索することで、地図の大域統合を不要にし、姿勢不確実性を考慮した高速3D障害物回避を実現した。
- LabelFusion: 乱雑シーンの実RGBDデータに高品質ラベルを生成するパイプラインデータ生成2017/7/1
RGBDカメラ映像から3D再構成を行い、人手補助のICPで物体メッシュを位置合わせしてピクセル単位のラベルと物体姿勢を生成する手法を提案し、数日で100万以上のラベル付きインスタンスを収集した。
- 関節ロボットの機能的な協調最適化設計最適化2017/7/1
ロボットの寸法や質量などの物理パラメータを軌道計画と同時に最適化し、より効率的な設計と動作を実現する手法を提案した論文。
- リアルタイムで堅牢なフィードバック運動計画のためのファネルライブラリ運動計画2016/1/1
不確実性や外乱があっても安全を保証する運動計画をリアルタイム生成するため、凸最適化で事前計算した「ファネル」ライブラリを実行時に組み合わせる手法を提案し、固定翼機や地上車両、クアッドロータで実証した。
- 混雑環境での高速ナビゲーション向けプッシュブルームステレオステレオビジョン2014/7/1
単一深度のみのブロックマッチングとIMU・状態推定を組み合わせ、小型UAV搭載CPUで120fpsの障害物検出と深度マップ生成を実現した。
- 動的歩行を安定化する効率的に解ける二次計画法歩行2013/11/1
全身動的歩行制御を凸二次計画問題として定式化し、スパース性と時間構造を活かした専用アクティブセット法で34自由度ヒューマノイドを1kHzで制御可能にした。
- 占有測度による非線形フィードバック制御器の凸最適化制御最適化2013/5/1
多項式システムに対し、時間制限付き後方可到達集合を最大化するフィードバック制御器を、占有測度とSDP緩和を用いて凸最適化で設計する手法を提案した論文。
- 二乗和計画法による軌道に沿った制御設計制御設計2012/10/1
二乗和計画法を用いて、目標集合へ導く不変な「ファネル」を最大化する制御器を設計し、トルク制限付きアクロボットで検証した論文。
- 配置空間のボリュームを用いたサンプルベース計画モーションプランニング2011/9/1
自由空間の連結領域を点ではなくボリュームで近似するサンプルベース計画法を提案し、狭い通路などの難所にサンプリングを集中させて点ベース手法より疎な木で性能を向上させた。
- 歩行ロボットのハイブリッドリミットサイクルにおける吸引領域歩行2010/10/1
非線形ハイブリッドリミットサイクルの吸引領域解析手法を、van der Pol振動子や簡略化歩行モデルに適用し、横断面上のLyapunov関数をSOS計画で探索する方法を示した。
