Alexander Botros

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AUTO-IceNav: 砕氷海域における自律航行船の局所ナビゲーション戦略
  ナビゲーション2024/11/1

  氷片が浮かぶ海域を航行する船舶のための自律ナビゲーション手法を提案し、衝突による運動エネルギー損失を最小化する経路計画をシミュレーションと実機で検証した。

• 動的な車両ルーティングにおけるタスク待ち時間の最適化
  群制御2023/7/1

  移動ロボット群が時間と場所をランダムに到着するタスクを処理する動的車両ルーティング問題において、待ち時間のpノルムをコスト関数に用いる新方策を提案し、中負荷シナリオでの平均・95パーセンタイル待ち時間を改善した。

• 氷海域における自律航行船のリアルタイムナビゲーション
  ナビゲーション2023/2/1

  氷に衝突するリスクと航行距離を最小化するため、格子ベースのプランナと再cedingホライズン計画を組み合わせたリアルタイム航法を提案し、シミュレーションと実海域実験で評価した。

• ロボット計画問題におけるパレートフロントの誤差有界近似
  ロボット計画2022/6/1

  多目的最適化において、重みベクトルを適応的に選択することでパレートフロントを誤差保証付きで近似する手法を提案し、ロボット計画問題で有効性を示した。

• 最適動作プリミティブを用いた時空間ラティスプランニング
  自動運転プランニング2021/7/1

  ラティス上の動作プリミティブ集合を混合整数線形計画で最適化し、A*探索と振動除去を組み合わせて駐車場・高速道路の自動運転計画を検証した論文。

• G3曲線を用いた調整可能な軌道プランナ
  軌道計画2021/6/1

  曲率の2階微分を調整パラメータとして、乗り心地と走行時間のトレードオフを最小化する連続曲率軌道を計画する手法を提案した論文。

• 格子プランナ向けの最小tスパン運動プリミティブ集合の計算
  運動計画2019/3/1

  格子プランナ用の運動プリミティブ集合を最小化する問題がNP完全であることを示し、混合整数線形計画法で最適なtスパナを求める手法を提案した。