Javier Alonso-Mora
収録論文 86本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 都市運河における自律航行船のための相互作用を考慮したサンプリングベース運動計画船舶自律航行2026/10/30
都市水路を航行する自律船が他船と交通規則を考慮しつつ衝突やデッドロックなく航行できるよう、モデル予測パス積分制御に基づく分散型計画手法を提案し、実運河地図と実機で検証した。
- スキルレベル世界モデルの行動としてのフローポリシー：長期計画のための学習的・記号的抽象化長期計画2026/10/3
フローマッチングポリシーからスキルレベルの行動を構築し、記号ラベルや学習コードなどの抽象化を用いて世界モデル計画を行い、最大14スキルのブロック再配置タスクで評価した。
- 実演からのタスク・動作計画をハイブリッドフローマッチングで学習VLA2026/10/3
少数の実演から離散フローマッチングで記号計画を、連続フローマッチングで動作軌道を同時生成し、閉ループで実行する移動マニピュレーション手法を提案。
- ランダム有限集合上のリスク認識信念制御バリア関数安全制御2026/7/1
未知・動的な環境で移動物体の数が変動する中、ノイズを含む不完全な観測から安全性を保証する制御手法を提案。粒子フィルタで信念を表現し、リスクを考慮したバリア関数で安全集合の不変性を確保する。
- 言語駆動による自動運転のコスト最適化自動運転2026/6/1
大規模言語モデルを用いて、ユーザーの自然言語クエリから自動運転のコスト関数パラメータを生成し、人間の確認を挟みながら車両挙動を直感的に調整するフレームワークを提案した。
- セット教師付き拡散ポリシー：修正を通じたアクションチャンク拡散の学習模倣学習/拡散ポリシー2026/6/1
ロボットの望ましくない動作と人間の修正動作のペアを利用し、拡散ポリシーを望ましいアクションチャンクのセットに整列させる新しい学習フレームワークを提案。
- 雑然環境におけるMAVを用いた意味的ターゲット探索と探査探索/プランニング2026/6/1
この論文は、MAV（小型無人航空機）が雑然とした3D環境でターゲットを効率的に見つけるための、意味情報を活用した視点プランナーを提案しています。
- 協調拡散：マルチエージェントデモなしでマルチエージェント行動を生成する群制御2026/5/1
単一エージェントのデモデータとユーザー定義のコスト関数を組み合わせ、追加の協調デモなしでマルチエージェントの協調行動を生成するフレームワークCoDiを提案した。
- OpenSGA: オープンワールドにおける効率的な3Dシーングラフアライメント3Dシーングラフ2026/5/1
3Dシーングラフ間のオブジェクト対応を推定する統一フレームワークを提案し、視覚言語・テキスト・幾何特徴を融合して大規模座標ずれでも高精度なアライメントを実現。大規模データセットScanNet-SGも導入。
- BEACON: 遮蔽下での言語条件付きナビゲーション可能性予測ナビゲーション2026/3/1
ロボットの周囲の遮蔽領域を含む鳥瞰図上で、言語指示に基づく移動可能な目標位置を予測する手法を提案。視覚言語モデルと深度情報を融合し、従来の画像空間予測より高い精度を達成した。
- 自律目標探索のための意味的優先度の学習探索計画2026/3/1
専門家の知識を活用して意味的優先度モデルを学習し、フロンティア探索プランナーに組み込むことで、未知環境での目標探索を効率化する手法を提案した。
- リーマン多様体とリー群上の曲線誘導力学システム力学システム2026/3/1
ロボットの動作生成のため、リーマン多様体やリー群上で曲線に沿って安定に収束する力学システムを構築する新しいフレームワークを提案し、安定性解析と実験で有効性を示した。
- ゼロショットなオープンワールド物体操作のための明示的世界モデル構築マニピュレーション2026/3/1
ロボットのオープンワールド物体操作を、環境のデジタルツインを構築し物理シミュレータで操作戦略を探索・評価することで、行動デモなしにゼロショットで実現するフレームワークを提案した。
- 空中マニピュレーションのための衝撃に頑健な姿勢最適化空中マニピュレーション2026/2/1
冗長自由度を持つトルク制御ロボットの姿勢を最適化し、衝撃時の速度変化を最小化することで、状態と入力の急変を抑えて安全性と頑健性を向上させる手法を提案。
- スピードの駆け引き：学習型モデル予測ゲームによるマルチエージェントドローン競争群制御2026/2/1
ドローン競争において、相手の動きを考慮した戦略を高速に計算するため、モデル予測ゲームを学習で高速化するLMPGを提案し、シミュレーションと実機で既存手法を上回ることを示した。
- 強化学習による劣駆動空中マニピュレータのエンドエフェクタ姿勢制御空中マニピュレーション2025/12/1
2自由度アームを差動機構でクワッドロータに搭載し、強化学習（PPO）で6自由度のエンドエフェクタ姿勢制御を実現。外乱下でも高精度な飛行実験を達成。
- 物理シミュレーションに基づくタスク・動作計画のクロスエントロピー最適化タスク・動作計画2025/12/1
GPU並列物理シミュレータとクロスエントロピー法を用いて、ロボットの動作コントローラのパラメータを最適化し、環境との接触や動力学を考慮した実行可能なタスク・動作計画を生成する手法を提案した。
- シーン全体の人間軌道分布学習における明示的相互作用表現の効果検証軌道予測2025/11/1
自動運転の軌道予測に向けて、エージェント間の相互作用を暗黙的に学習させる場合と明示的にモデル化する場合を同一ネットワーク構造で比較し、交差点での通過順など明確に定義された相互作用が性能を向上させることを示した。
- MobileOcc: 移動ロボットのための人間認識型セマンティック占有データセットデータセット/セマンティック占有2025/11/1
歩行者が多い環境で動作する移動ロボット向けに、静的物体と変形する人間の形状をLiDARで最適化して注釈付けした3Dセマンティック占有データセットを構築し、占有予測と歩行者速度予測のベンチマークを提供した。
- 模倣学習によるマルチUAV協調マニピュレーションの分散リアルタイム計画群制御2025/10/1
中央集権的な運動計画器を模倣学習で各UAVの分散ポリシーに蒸留し、通信なし・部分観測下でケーブル吊り下げ荷物の協調搬送を実現した。
- SADCHER: 異種ロボット群の動的連合を考慮したリアルタイムスケジューリング群制御2025/10/1
模倣学習とグラフアテンション・トランスフォーマーを用いて、異種マルチロボットチームの動的な連合形成とタスク優先順位制約を考慮したリアルタイムタスク割り当てを実現するフレームワークを提案。
- マルチエージェント強化学習によるケーブル吊り下げ荷物の分散型空中マニピュレーション空中マニピュレーション2025/8/1
複数の小型ドローンが協調し、ケーブルで吊るした荷物を6自由度で操作する分散型制御をマルチエージェント強化学習で実現し、実機実験で有効性を示した。
- データから安全な移動ロボットナビゲーションへ：効率的でモジュール式なロバストMPC設計パイプラインロバストMPC2025/8/1
閉ループ実験データから外乱境界を推定し、ロバスト出力フィードバックMPCを合成する反復パイプラインを提案。Gazebo上のクアッドロータで制約充足と再帰的実行可能性を実証した。
- 外乱オブザーバに基づく海上USVの軌道追従制御：設計・シミュレーション・実海域実験海洋ロボティクス2025/6/1
波浪や海流などの外乱下で航行する無人表面艇（USV）に対し、能動外乱抑制制御（ADRC）を用いた軌道追従コントローラを設計し、シミュレーションとオランダでの港湾・海上実験でPID制御との比較検証を行った。
- 動的リスクを考慮したMPPIによる群衆中の移動ロボット制御ナビゲーション2025/6/1
不確実な予測軌道を持つ動的障害物を考慮し、モンテカルロ近似で衝突確率をリアルタイム評価するMPPIベースの動作計画手法を提案。
- 脆弱な道路利用者を避けながら走行する車両システムと遠隔操作自動運転2025/5/1
歩行者や自転車などの脆弱な道路利用者を安全かつ効率的に回避する車両システムを開発し、トポロジー駆動型モデル予測制御による運動計画と遠隔操作機能を統合した。
- TamedPUMA: 幾何学的ファブリックによる安全で安定した模倣学習模倣学習2025/3/1
模倣学習に幾何学的ファブリックを組み合わせ、衝突回避や関節制限などの制約を満たしつつ安定した動作生成を実現する手法を提案し、7自由度マニピュレータで実証した。
- 障害物の可動性を考慮した散らかった環境の押し退けナビゲーションナビゲーション2025/2/1
障害物の可動性を連続値として扱い、Semantic Visibility GraphとMPPIを組み合わせて、接触力を抑えつつ障害物を押し退けて目的地へ到達する計画手法を提案した論文。
- ケーブル吊り下げ荷物の俊敏かつ協調的な空中マニピュレーション群制御2025/1/1
複数のドローンがケーブルで吊った荷物を、動的結合を考慮した軌道計画と張力補償制御により、従来の8倍以上の加速度で俊敏に協調搬送する手法を実現した。
- オンラインでのロバスト安全フィルタ構築：方策制御バリア関数によるアプローチ安全制御2024/10/1
価値関数をオンライン推定することでロバストな制御バリア関数を近似し、高相対次数・入力制約系でも外乱下で安全を保証するRPCBFを提案。シミュレーションとクアッドコプター実機で有効性を実証。
- おいロボット！大規模言語モデルとモデル予測制御によるロボットナビゲーションの個人化ナビゲーション2024/9/1
ユーザーの自然言語指示や環境画像を視覚言語モデルで解釈し、モデル予測制御のコスト関数とパラメータを再構成することで、ロボットのナビゲーション動作をゼロショットで個人化する手法を提案した。
- 動的環境における粒子ベースのインスタンス認識型セマンティック占有マッピングセマンティックマッピング2024/9/1
粒子フィルタを用いて動的環境の物体をインスタンス・セマンティクス・占有状態を同時に推定する地図構築手法を提案し、ノイズ下でも高精度を実現した。
- 組み込み向け階層型MPCによる自律ナビゲーションナビゲーション2024/6/1
計算資源が限られたドローン上で、計画層と追従層に分けた階層型MPCを実装し、衝突回避と再帰的実行可能性を保証しつつ計画ホライズンを5倍に拡大してリアルタイム自律飛行を実現した。
- 動的環境における障害物回避の難易度評価ベンチマーク障害物回避2024/4/1
動的障害物回避の性能評価のため、障害物の数・大きさ・速度などを考慮した4つの難易度指標を提案し、150万回以上のシミュレーション実験で既存指標と比較検証した。
- SHINE: 混雑環境ナビゲーションのための社会的相同性識別ナビゲーション2024/4/1
人間の動きを模倣する深層学習モデルで複数の経路トポロジーから最適なナビゲーション戦略を選び、混雑環境で社会的に望ましい移動を実現する手法を提案。
- 時空間占有グリッドマップを用いた動的環境における分散型マルチエージェント軌道計画群制御2024/4/1
時空間占有グリッドマップで近未来の占有状態を予測し、動的障害物を含む環境で複数の小型飛行ロボットが衝突回避しながら分散的に軌道計画する手法を提案した。
- 力覚センサ不要の電流ベースインピーダンス制御による移動マニピュレータとのインタラクションマニピュレーション2024/3/1
力・トルクセンサを持たない電流制御型ロボット向けに、アクチュエータの電流-トルク比と摩擦を校正してインピーダンス制御を実現し、移動マニピュレータの柔軟な操作と追従動作を可能にした。
- RACP: マルチモーダル予測を用いたリスク認識型コンティンジェンシープランニング自動運転計画2024/2/1
他車の不確実な意図をベイズ信念で推定し、複数の意図に応じた長期コンティンジェンシープランを生成するリスク認識型確率的動作計画手法を提案した。
- ベイズ逆ゲームの自動符号化逆ゲーム/ベイズ推定2024/2/1
観測からゲームパラメータの事後分布を推定するため、微分可能なゲームソルバを組み込んだ変分オートエンコーダを提案し、不確実性を考慮した推定を可能にした。
- 動的環境におけるトポロジー駆動型並列軌道最適化ナビゲーション2024/1/1
動的環境でロボットが安全かつ効率的に移動するため、異なるホモトピー類に属する複数の回避軌道を並列に最適化し、最良のものを選択する手法を提案した。
- バイアス付きMPPI：補助コントローラを融合したサンプリングベースモデル予測制御モデル予測制御2024/1/1
サンプリングベースMPCの一種であるMPPIにおいて、任意のサンプリング分布を許容し、古典的および学習ベースの補助コントローラを同時に融合する重要度サンプリング手法を提案し、効率・ロバスト性・収束性を向上させた。
- 反応型タスク・動作計画のためのマルチモーダルMPPIと能動推論タスク・動作計画2023/12/1
能動推論による高レベル行動選択とマルチモーダルMPPI制御を組み合わせ、実行時の不確実性や外乱に適応しながらタスクと動作を同時に計画・制御する手法を提案した。
- 重み付き最大化による多目的ロボット計画問題のスカラー化動作計画2023/12/1
ロボットの動作計画で複数の目的を扱う際、従来の重み付き和ではなく重み付き最大を用いるコスト関数を提案し、連続・離散空間の計画アルゴリズムを開発して、より広いトレードオフ（パレート最適解）を発見できることを示した。
- 異種ロボット群の設計によるタスク割り当てと順序決定群制御2023/12/1
時間枠と多様な要件を持つ空間分散タスクを処理するため、予算制約下で最適な異種ロボット群を選定し、タスク割り当てと順序を決定する手法を提案。MILP定式化と大近傍探索ヒューリスティックを開発し、貪欲法より低予算で全タスクを処理できることを示した。
- 多目的タスク割当における統計的に識別可能な計画群の導出群制御2023/12/1
オンライン多ロボット集配(MRPD)などで、エネルギー効率や人間空間回避といった複数の競合目的のトレードオフを表す、統計的に区別可能な方策群を適応的サンプリングで求める手法を提案。
- 複数拠点からのフラッシュ配送問題における車両数決定：アムステルダムでのケーススタディ配送最適化2023/11/1
数分単位での配送が求められるフラッシュ配送において、個々の配送要求をグループ化し、車両やロボットの運用計画を最適化することで、必要な車両台数を決定する手法を提案した。
- 動的最適化ファブリックを用いたマルチロボット局所動作計画マニピュレーション2023/10/1
複数のマニピュレータが近接して作業する際のリアルタイム動作計画手法を提案し、動的ファブリックをマルチロボット系に拡張してデッドロックを検出・解消する。
- 安全性と収束保証を備えたルールベースLloydアルゴリズムによるマルチロボット運動計画と制御群制御2023/10/1
通信や同期に頼らず、ルールベースのLloydアルゴリズムで複数ロボットの衝突回避と目標到達を保証し、学習ベース手法の安全層としても有効であることを示した研究。
- 相互作用を考慮したサンプリングベースMPCと学習による局所目標予測マニピュレーション2023/9/1
他エージェントの軌道予測を学習で行い、相互作用を考慮したMPCと組み合わせることで、混雑環境でのロボットの協調的な経路計画を実現した。
- GPU並列物理シミュレーションを活用したサンプリングベースモデル予測制御モデル予測制御2023/7/1
GPU並列化可能なIsaacGymを動力学モデルとして用いるMPPIを提案し、明示的な動力学モデリングなしに接触の多い複雑な運動計画タスクを実現した。
- 動的な車両ルーティングにおけるタスク待ち時間の最適化群制御2023/7/1
移動ロボット群が時間と場所をランダムに到着するタスクを処理する動的車両ルーティング問題において、待ち時間のpノルムをコスト関数に用いる新方策を提案し、中負荷シナリオでの平均・95パーセンタイル待ち時間を改善した。
- 衝突確率の上限を保証するシナリオベース運動計画運動計画2023/7/1
シナリオ最適化と予測制御を組み合わせ、計画全体にわたる全障害物との同時衝突確率を制約するリアルタイム可能なSafe Horizon MPCを提案し、移動ロボットと自動運転車で検証した。
- TrajFlow: 正規化フローによる人間行動の軌道分布予測軌道予測2023/4/1
自己符号化器で軌道を抽象特徴に変換し、正規化フローでその分布を学習することで、人間の将来軌道を確率的に予測する手法を提案。
- 不確実性に適応するマルチエージェント相互作用のためのコンティンジェンシーゲームマルチエージェント計画2023/4/1
他エージェントの意図が将来不確実に解消される状況を考慮し、ゲーム理論に基づく動作計画手法を提案。自動運転シミュレーションで有効性を示した。
- 複数歩行者を含むフォトリアル環境の高速プロトタイピングフレームワークsim2real2023/4/1
Unreal EngineとAirSim上で歩行者と移動ロボットのフォトリアルなシナリオを簡単に生成できるフレームワークを開発し、多目標追跡のユースケースで有用性を示した。
- 動的ゲームにおける部分観測からのプレイヤー目的のオンライン・オフライン学習ゲーム理論/逆強化学習2023/2/1
ノイズを含む部分的な状態観測から、連続動的ゲームにおける各プレイヤーの目的（コストパラメータ）をナッシュ均衡制約を通じて推定する手法を提案し、交通シナリオで有効性を示した。
- 都市運河における相互作用を考慮したマルチエージェント経路積分制御マルチエージェント/動作計画2023/2/1
都市運河を航行する自律表面船を対象に、他エージェントの軌道予測と衝突回避軌道を同時に計算する分散型・通信不要のMPPIベースの動作計画手法を提案し、アムステルダム運河の実シナリオで有効性を示した。
- 高速道路運転における到達可能性に基づく信頼度考慮型確率的衝突検出衝突検出2023/2/1
後方到達可能集合と確率的順方向到達可能集合を組み合わせ、信頼度を考慮したニューラルネット加速度モデルにより高速道路での衝突リスクを精度良く推定する枠組みを提案した。
- 不確実な動的環境における確率制約付き衝突回避のための確率的リスク評価衝突回避2023/2/1
複数の確率的プランナを並列実行し、各計画のリスクをリアルタイム評価して、指定閾値を満たす中で最も保守的でない計画を選ぶ手法を提案。移動ロボットと人間が共存する環境での実験で有効性を示した。
- 軌道生成のためのシンボリック最適化ファブリックの自動チューニング軌道生成2023/2/1
軌道生成手法のパラメータをベイズ最適化で自動調整する枠組みを提案し、シンボリックファブリックに適用して数回の試行で専門家並みの性能を達成、ロボット間やシミュレーション・実機間での転移も示した。
- 学習済み制御方策による移動目標の能動的分類VLA2022/12/1
ドローンが深層学習分類器を用いて複数の移動目標を分類するため、強化学習で次の視点を決定し、MPCで飛行制御する手法を提案した。
- 未知の目的を持つ相手との軌道ゲームを学習する適応型モデル予測ゲームソルバーゲーム理論/軌道計画2022/11/1
相手の目的が未知の状況で、オンラインで目的を推定しながらゲーム理論に基づく軌道計画を行う適応型モデル予測ゲームソルバーを提案し、交通シナリオと実機実験で有効性を示した。
- デジタルツインを活用したシミュレーションから実世界への自動運転強化学習sim2real2022/11/1
デジタルツイン技術と転移学習を組み合わせ、シミュレーションで学習した強化学習制御器を実車へ段階的に転移し、初回展開から安全な経路追従ステアリング制御を実現した。
- ローカルプランナーベンチ：局所運動計画のためのベンチマーク運動計画2022/10/1
局所運動計画アルゴリズムを迅速かつシームレスに比較できるベンチマークスイートを提案し、環境とシミュレーションケースの拡張性を重視して再現性と標準化された比較を促進する。
- Wi-Closure: 無線センシングを用いたロボット間ループ閉じ込みの信頼性と効率の向上マルチロボットSLAM2022/10/1
無線通信信号を利用してロボット間の近接候補を特定し、マルチロボットSLAMのループ閉じ込み探索を効率化・高精度化する手法を提案。
- ロボット計画問題におけるパレートフロントの誤差有界近似ロボット計画2022/6/1
多目的最適化において、重みベクトルを適応的に選択することでパレートフロントを誤差保証付きで近似する手法を提案し、ロボット計画問題で有効性を示した。
- 動的環境向け最適化ファブリックによる動作生成動作生成2022/5/1
最適化ファブリックを動的環境と非ホロノミックロボットに拡張し、移動障害物回避や目標軌道への収束を保証するとともに、MPCより高速な再計画（最大500Hz）を実現した。
- 視点制約下での空中追跡のためのマルチロボットタスク割り当て群制御2022/5/1
複数のドローンで動くターゲットの望ましいショットを障害物がある環境で撮影するため、オフラインで割り当てを計画しオンラインで視点を最適化する2段階手法を提案し、実機で検証した。
- 次にどこを見るべきか：情報獲得型軌道計画のための視点推薦の学習情報獲得ナビゲーション2022/3/1
深層強化学習で情報獲得ポリシーを学習し、参照視点を局所軌道計画器に逐次推薦することで、動的に実行可能かつ衝突回避した軌道で情報利得を最大化する手法を提案した。
- 自己教師あり継続学習による歩行者予測モデルの改善歩行者予測2022/2/1
ロボットの検出・追跡パイプラインから得られる歩行者データのオンラインストリームを活用し、破滅的忘却を防ぐ正則化と過去例の再学習を組み合わせた自己教師あり継続学習で、未知環境でも歩行者予測モデルを継続的に改善する手法を提案した。
- 都市運河における自律航行船の法規を考慮した動作計画動作計画2022/2/1
都市運河で他の船舶との衝突回避と社会的規範を守るため、COLREGsに似た規則遵守を促すコスト関数を組み込んだモデル予測型動作計画手法を提案し、屋外実験で有効性を示した。
- 粒子による動的環境の連続占有マッピング占有マッピング2022/2/1
粒子ベースの占有マップを連続空間に拡張し、ボクセルとピラミッド型の二重構造で効率的に更新する3D自己中心ローカルマップを構築した研究。
- 不確実性を考慮したバッファ付きボロノイセルによる分散型確率的マルチロボット衝突回避群制御2022/1/1
各ロボットの位置・センシング不確実性をガウス分布でモデル化し、確率制約付きのバッファ付きボロノイセル(B-UAVC)を毎ステップ構築することで、通信なしの分散制御により衝突確率を閾値以下に保つ手法を提案した。
- 容量制約付きマルチエージェント集配におけるタスク割当と経路計画の統合マルチエージェント計画2021/10/1
倉庫ロボットの集配問題で、タスク割当と衝突回避経路計画を分離せず、実際の配送コストに基づいて統合的に解く手法を提案し、複数タスク運搬にも対応した。
- 密集交通における相互作用を考慮した誘導ポリシーの学習による運動計画自動運転計画2021/7/1
深層強化学習で他車の協力度を推定する誘導ポリシーを学習し、最適化ベースの計画器と組み合わせて密集交通での安全な合流や左折を実現した。
- 3次元表面の能動的情報収集のためのオンライン情報経路計画情報経路計画2021/3/1
マニフォールドガウス過程と測地線カーネルを用いて3次元表面の情報場を推定し、飛行時間予算と機体の動的制約を考慮して情報収集経路をオンラインで再帰的に計画する手法を提案した。
- 動的環境における分散型マルチロボット運動計画のための相互作用を考慮した軌道予測の学習マルチロボット/分散MPC2021/2/1
集中型プランナの軌道からRNNで近隣ロボットの軌道予測モデルを学習し、通信不要の分散MPC衝突回避に組み込んだ研究。
- 歩行者環境ナビゲーションのためのサブゴール推薦ポリシーの学習ナビゲーション2021/2/1
深層強化学習で周囲エージェントとの相互作用を考慮したサブゴールを推薦し、MPCローカルプランナに長期誘導を与えることで群衆内ナビゲーション性能を向上させた研究。
- 非構造動的環境における衝突回避のためのモデル予測輪郭制御モデル予測制御/衝突回避2020/10/1
静的・動的障害物がある非構造環境で、参照経路への追従誤差を最小化しつつ障害物を回避する局所軌道をオンライン生成するMPCCベースの手法を提案し、人混みの屋内で移動ロボット実験を行った。
- Social-VRNN：歩行者間の相互作用を考慮したワンショット多峰性軌道予測軌道予測2020/10/1
深層生成モデルを用い、歩行者同士の相互作用を考慮した多峰性の軌道予測を少ないサンプルで高速に実現する手法を提案した論文。
- 誰と通信すべきか：マルチロボット衝突回避のための効率的通信学習群制御2020/9/1
マルチロボット衝突回避において、各ロボットが将来の衝突リスクを考慮して通信のタイミングと相手を学習により決定する効率的通信手法を提案し、4機のクアッドロータのシミュレーションで非通信・ブロードキャスト・距離ベース手法と比較評価した。
- 動的障害物を伴うチャンス制約付き運動計画への実時間アプローチに関するコメント運動計画2020/6/1
チャンス制約付きモデル予測制御（MPC）を1ホライズンの衝突回避ベンチマーク問題に適用した結果を報告するコメント論文。
- 動的環境におけるMAV向けロバスト視覚ベース障害物回避障害物回避2020/2/1
ステレオカメラの深度画像ペアから移動障害物を検出・追跡し、確率制約付きモデル予測制御で衝突確率を抑えながら回避するオンボード手法を提案し、実機で検証した。
- クアッドロータの経路追従と障害物回避を少ないサンプルで学習sim2real2019/6/1
モデル予測型の経路追従制御器を教師として模倣学習し、実機のクアッドロータで少ないサンプルから衝突回避と経路追従を両立するニューラル制御方策を学習した。
- 複数ドローンのロバスト衝突回避を実現する非線形モデル予測制御群制御2017/3/1
複数の小型ドローンが同じ空域を飛ぶ際の衝突回避を、非線形モデル予測制御で実現する手法を提案。状態推定や他機の位置・速度の不確かさも考慮し、シミュレーションと実機実験で検証した。
- マルチエージェント軌道計画のためのメッセージパッシングアルゴリズム群制御2013/11/1
ADMMを改良し、複数エージェントの衝突回避グローバル軌道を並列計算可能に求める手法を提案。局所的な速度空間最適化にも応用できることを示した。
