Alexander Spitzer

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HOUND：高速オフロード自律走行のための低コスト研究プラットフォーム
  オフロード自律走行2023/11/1

  1/10スケールの低コストなオフロード自律走行車プラットフォームHOUNDを開発し、シミュレータ統合と転倒防止システムにより、高速で険しい地形での走行を実現した。

• DATT: クアッドロータ制御のための深層適応軌道追従
  飛行制御2023/10/1

  強化学習で訓練したフィードフォワード・フィードバック・適応制御構造とL1適応制御による外乱推定を組み合わせ、実世界の大きな外乱下でも任意の軌道を高精度に追従するクアッドロータ制御手法を提案。

• 学習した加速度誤差モデルによるクアッドロータのフィードバック線形化
  制御/クアッドロータ2021/5/1

  フィードバック線形化制御器の実機性能劣化を、学習した加速度誤差モデルと推力入力遅延補償で改善し、シミュレーションと実機で有効性を示した論文。

• クアッドロータ制御における回転誤差指標の比較分析
  クアッドロータ制御2020/11/1

  クアッドロータの姿勢制御で用いられる様々な回転誤差指標を統一的な枠組みで整理し、応答の大きさと方向を独立に設計できることを示すとともに、実験により各指標の差異を明らかにした。

• 学習したダイナミクスモデルの逆算によるアグレッシブなマルチロータ制御
  マルチロータ制御2019/5/1

  学習した加速度誤差モデルを逆ダイナミクスで制御入力生成に用い、外乱やモデル誤差があっても高加速度の軌道追従精度を向上させる手法を提案。