Alexandre Amice
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 衝突回避運動計画のための半正定値緩和運動計画2026/6/12
球状障害物を避ける点ロボットの運動計画問題を半正定値緩和で解く手法を提案し、理論的解析と高速性を示した論文。
- 解析的逆運動学を変数変換に用いた最適化ベース逆運動学の新定式化逆運動学2026/2/1
解析的逆運動学の解を変数変換として利用することで、衝突回避などの非凸制約を含む最適化ベース逆運動学を解きやすくする新手法を提案し、複数のソルバーで成功率の向上を実証した。
- 凸集合グラフにおける最短ウォークを用いた離散・連続混合計画運動計画2025/7/1
凸集合グラフ（GCS）における最短ウォーク問題を定式化し、半正定値計画による下界生成と増分探索で近似解を求める手法を提案。ロボットの衝突回避運動計画やスキル連鎖、ハイブリッドシステムの最適制御に応用。
- 凸集合グラフにおけるマルチクエリ最短経路問題マニピュレーション2024/9/1
凸集合グラフ上の最短経路問題をマルチクエリに拡張し、半正定値計画で事前計算した下界を用いてオンラインで高速に経路生成する手法を提案。7自由度ロボットアームで既存手法より最大2桁高速に高品質な軌道を生成。
- 接触を伴う操作のためのタイトな凸緩和マニピュレーション2024/2/1
接触を介して環境と相互作用するロボットの大域的な動作計画を、凸集合グラフ上の最短経路問題として定式化し、半正定値計画による緩和で解く手法を提案。平面押しタスクで有効性を示した。
- 可視グラフのクリーク被覆による少数の凸集合でのロボット配置空間の近似モーションプランニング2023/10/1
サンプリングで可視グラフを作りそのクリーク被覆から相互可視なサンプル群をクラスタ化し、少数の大きな凸ポリトープで自由配置空間を効率的に近似する手法を提案した。
- 両腕RRT動作計画を1秒で安全検証動作計画2023/10/1
多項式で表された動作計画が衝突しないことを、Sums-of-Squares最適化を用いて厳密かつ高速に証明する手法を提案し、12自由度の両腕動作計画を約1秒で検証した。
- Sums-of-Squaresによる台車型倒立振子とクアッドロータの近似最適制御器合成制御理論2023/4/1
SOS最適化を用いて価値関数の近似を求め、倒立振子・台車型倒立振子・クアッドロータ・平面プッシャーに対する安定化制御器を合成する手法を提案した。
- 衝突のない配置空間の認証付き多面体分解マニピュレーション2023/2/1
タスク空間の障害物を考慮した衝突のない配置空間を、認証付きの凸多面体領域に分解するC-IRISを提案し、マニピュレータでの運動計画に応用した。
- ロボットマニピュレータのための衝突保証付きコンフィギュレーション空間領域の生成と最適化マニピュレーション2022/5/1
凸最適化を用いて、マニピュレータのコンフィギュレーション空間内に衝突が起きないことを保証する大きな凸ポリトープ領域を生成する手法C-Irisを提案した論文。
