Alexis Duburcq

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TapeSim: ロボットマニピュレーションのための粘着テープ分配の効率的シミュレーション
  sim2real2026/9/23

  粘着テープの巻き出し・貼付・切断を効率的にシミュレーションする手法を提案し、剛体クラスタと変形カラーで計算を高速化しつつ、実動作の再現精度を向上させた。

• 触覚ジェネシス：巧みな作業学習のための大規模触覚センサの探求
  触覚/シミュレーション/器用操作2026/6/1

  GPU並列の触覚センサシミュレーションプラットフォームを構築し、多様な触覚センサを共通インターフェースで提供。巧みな操作タスクでセンサの種類・配置・解像度の影響を分析し、実機への転移も検証した。

• 強化学習によるヒューマノイドの反応的ステッピング：外骨格Atalanteの立位押し戻し回復への応用
  sim2real2022/3/1

  瞬時の固有感覚のみを用い、終了条件と方策の滑らかさを工夫してシミュレーションから実機へ安全に転移できる立位押し戻し回復を強化学習で実現し、下肢医療外骨格Atalanteで実証した。

• 軌道最適化と関数近似を組み合わせたオンライン軌道計画：外骨格Atalanteへの応用
  歩行2019/10/1

  軌道最適化で計算した解を関数近似として学習し、オンラインで高精度かつ低計算コストに軌道を生成する手法を提案。外骨格Atalanteの平地歩行で有効性を示した。

• 下半身外骨格のための可変アシスト制御フレームワーク
  外骨格制御2019/9/1

  制御バリア関数を用いて、歩行軌道からの逸脱量を安全に調整できる下半身外骨格の可変アシスト手法を提案し、健常者とAtalante外骨格で実験的に有効性を示した。

• 対麻痺者用外骨格のフィードバック制御：安定なハンズフリー動歩行に向けて
  外骨格制御2018/2/1

  対麻痺者用の多自由度下肢外骨格において、松葉杖なしで歩行できるよう、最適化と機械学習を用いた滑らかなフィードバック制御則を開発し、シミュレーションと予備実験で安定性と外乱抑制を評価した。