Aaron D. Ames
California Institute of Technology
収録論文 164本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 生存性のためのフィルタリング：バックアップ到達可能性制御バリア関数による再帰性制御バリア関数2026/10/12
制御バリア関数を応用し、指定された集合への定期的な再訪（再帰性）を保証する制御フィルタリング手法を提案。ドローン競技でのビーコン可視性制約に適用した。
- 文脈依存型安全フィルタリング：動作生成器のためのCSF安全フィルタリング2026/10/8
テキスト条件付き動作生成器に対し、シーン文脈に応じた安全規則を参照軌道で接地し、CBF-QPで危険動作を最大90%削減する学習不要のフィルタを提案。
- 劣駆動系に対する構成的安全臨界制御：階層的アプローチ安全制御2026/10/7
クアッドロータ型の劣駆動系に対し、その幾何学的性質を利用して安全制御アーキテクチャと制御バリア関数を階層的に構築する手法を提案した論文。
- 生成・追従・改善：RL微調整された動作生成器による知覚型マルチスキルヒューマノイド歩行歩行2026/9/25
生の深度画像から全身軌道を計画する動作生成器と、それを追従する制御方策を組み合わせ、オフポリシーRL微調整で生成器を改善する二層型ヒューマノイド歩行アーキテクチャを提案。
- LIMBO: 俊敏かつ安全な全身制御のためのモデルフリー障壁目的の学習と内部化全身制御2026/9/18
黒箱遷移から状態行動制御障壁関数を学習し、その安全構造をタスク方策に蒸留することで、オンライン安全フィルタなしに人型ロボットの全身制御を安全かつ俊敏に実現するフレームワーク。
- VLPSA: 学習済みポリシーの全身安全を実現する視覚言語ポアソン安全行動VLA/安全制御2026/9/18
VLAポリシーのための安全フィルタリング手法VLPSAを提案し、認識データからポアソン安全関数をオンライン合成してCBF-QPで全身と把持物体の衝突回避を実現、再学習なしで安全性を大幅に向上させた。
- 縮約モデルから学ぶ安全なヒューマノイドナビゲーションナビゲーション2026/9/16
複雑な多層地形でのヒューマノイドナビゲーションを、縮約モデルでの学習と全身体ダイナミクスへの転移、ポアソン安全フィルタで実現した研究。
- 接触を狙う: 動的モーションリターゲティングのための接触暗黙的多重シューティングモーションリターゲティング2026/8/1
動的に実現可能な全身軌道を生成するため、微分可能なシミュレータを非線形計画法に組み込んだ接触暗黙的直接シミュレーションベース多重シューティング(DSMS)を提案し、RL訓練の加速と実機へのゼロショット転送を実証した。
- PAC-MAN: 認識を考慮したCBF-RLによる人型ロボットのドッジボール全身安全性全身制御/安全性2026/7/1
人型ロボットがドッジボールを避けるための、認識を考慮した制御バリア関数と強化学習を組み合わせたフレームワークを提案し、実機で95%の成功率を達成した。
- ヒューマノイドの移動と操作のためのMPC誘導強化学習の高速化とスケーリングヒューマノイド制御2026/6/1
MPCを強化学習の訓練時に報酬として活用するMPC-RLを提案し、並列GPUソルバーπ^nMPCを開発してヒューマノイドの移動・操作タスクで高性能を実証した。
- TaskNPoint: 数分でヒューマノイドにバックハンドを教える方法ヒューマノイド学習2026/6/1
動的スキルは軌道の重要な一部分に依存するという構造的性質に基づき、人間のコーチが提供する少数のデモとインタラクションウィンドウを用いて、ヒューマノイドにテニスやサッカーなどの動的タスクを短時間で学習させるプロトコルを提案した。
- 制御リアプノフ関数誘導型強化学習の安定性歩行2026/5/1
強化学習に制御リアプノフ関数を組み込んだCLF-RLの最適制御器の指数安定性を理論的に証明し、数値実験と人型ロボット歩行で検証した論文。
- リスク認識型ドメインランダム化が接触を伴うサンプリングベース予測制御に与える驚くべき影響制御2026/5/1
接触を伴うサンプリングベース予測制御において、リスク認識型ドメインランダム化がモデル誤差へのロバスト性だけでなく、最適化器が見るコスト地形を変えることを示した。
- 地形整合リファレンス誘導RLによる人型ロボットの自律ナビゲーション歩行2026/5/1
人型ロボットの歩行制御を強化学習で訓練する際、地形に合わせて参照軌道を変調し、標準ナビゲーションと互換性のあるSE(2)速度インターフェースを実現。実機で70m以上の長距離自律ナビゲーションを達成した。
- ロボットマニピュレータの全身動的安全確保：CBFベース安全フィルタのための3Dポアソン安全関数マニピュレーション2026/4/1
マニピュレータの全身衝突回避を、環境占有データからポアソン方程式を解いて単一の安全関数を合成し、実時間の安全フィルタで制約を課すことで実現する枠組みを提案した。
- HALO: 学習された潜在ダイナミクス、ポアンカレ写像、および引力領域を用いたハイブリッド自動符号化歩容歩行2026/4/1
歩行ロボットの軌道データから低次元の潜在状態とステップ間ダイナミクスを学習し、安定性解析と引力領域の推定を可能にするフレームワークを提案した。
- 自律走行を目指して：動的リターゲティングと制御誘導型強化学習による高性能・制御可能な人型ロボットの走行歩行2026/3/1
人間の走行動作を動的最適化でリターゲティングし、制御誘導型報酬を用いた強化学習で人型ロボットの高速走行（最大3.3m/s）と屋外での自律障害物回避を実現した。
- MIRROR: 並列微分逆運動学によるリアルタイムリターゲティングと遠隔操作を用いた視覚的動作模倣遠隔操作/ヒューマノイド2026/3/1
GPU並列化と継続法を用いた微分逆運動学ソルバを提案し、拘束による局所最小値からの脱出を改善しつつ、自己衝突回避制御障壁関数とLyapunov基準で安全性を確保。視覚骨格推定と組み合わせ、THEMISヒューマノイドでのリアルタイム上半身遠隔操作を実現した。
- 階層型安全フィルタ：多段CBFによる自律衝突回避の強化衝突回避2026/3/1
点群から構築した占有地図に基づくポアソン安全関数をCBFとして用い、予測段と即時段の2段階の安全フィルタを組み合わせることで、動的環境での衝突回避を実現する汎用フレームワークを提案した。
- Safe-SAGE: ラプラス変調ポアソン安全関数による社会意味適応型安全誘導歩行2026/3/1
視覚と言語の意味理解を統合し、ポアソン安全関数とラプラス誘導場で障害物ごとに安全余裕を変える脚ロボットのナビゲーション手法を提案。
- 空の安全ガードレール：VISTA F-16ジェット機における制御バリア関数の実現安全制御/飛行ロボット2026/3/1
制御バリア関数に基づくランタイム保証機構「Guardrails」を提案し、F-16戦闘機に実装して人間パイロットの操縦を監視し、G制限や高度制限などの安全制約を守る飛行試験を行った。
- 入力-状態安全バックステッピング：非マッチング不確かさに対するロバスト安全臨界制御安全臨界制御2026/2/1
非マッチング外乱を持つ非線形システムに対し、入力-状態安全（ISSf）制御バリア関数を構築する手法を提案し、厳密フィードバック系と双対相対次数系に適用した。
- PLANCを歩く：制約された足場における俊敏なヒューマノイド歩行のための物理誘導強化学習歩行2026/1/1
低次元の足場計画器が生成する動的に整合した目標をCLF報酬で強化学習に組み込み、飛び石などの不連続地形をヒューマノイドが正確かつ俊敏に歩けるようにした。
- KALIKO: カルマンフィルタによる陰的クープマン作用素学習と非線形力学系予測モデルベース制御2025/12/1
カルマンフィルタを用いて明示的なエンコーダなしに潜在埋め込みを学習し、非線形力学系の長期的予測と制御を高精度化する手法を提案。
- CBF-RL: 制御バリア関数による訓練時の安全フィルタリング強化学習安全強化学習2025/10/1
強化学習の訓練時に制御バリア関数を組み込み、オンライン安全フィルタなしで安全な行動を学習するフレームワークを提案し、人型ロボットの実環境での障害物回避と階段昇降を実現した。
- アーキテクチャこそが鍵：多様性がもたらすロバストなヒューマノイド歩行のスイートスポット歩行2025/10/1
高速な固有感覚スタビライザーと低速な知覚ポリシーを分離した階層型制御アーキテクチャにより、単一のエンドツーエンド設計よりもロバストなヒューマノイド歩行を実現した。
- 入力制約下の安全臨界制御：バックアップ制御バリア関数の閉形式解安全制御2025/10/1
入力制約のあるシステムの安全制御のため、バックアップ制御バリア関数の最適化問題を閉形式で解き、計算負荷を抑えつつ安全性を保証する手法を提案した。
- ポアソン安全関数とラプラス誘導場によるリスク認識型安全フィルタ安全フィルタ2025/10/1
ポアソン方程式とラプラス方程式を解いて安全関数と誘導場を生成し、環境のリスクレベルを考慮した安全フィルタを構築する手法を提案。
- 安定性を追い求めて：制御リアプノフ関数に導かれた強化学習によるヒューマノイド走行歩行2025/9/1
制御リアプノフ関数と最適化された動的参照軌道を強化学習の報酬設計に組み込み、ヒューマノイドの走行を実現した研究。
- 複数の制御バリア関数の互換性：制約付き非線形システムへの適用制御バリア関数2025/9/1
複数の制御バリア関数を用いて非線形システムの出力にボックス制約を課す枠組みを提案し、制約の互換性と閉形式解の存在を示した。
- 階層型縮約モデル予測制御によるヒューマノイドロボットの堅牢な歩行歩行2025/9/1
ALIPモデルとSRB-MPCを組み合わせた階層型制御で、腕や胴体の動力学も考慮しつつ、多様な地形でのヒューマノイド歩行を実現した。
- 脚式移動の階層制御：ハイブリッドゼロダイナミクスによる低次元モデルの埋め込み歩行2025/9/1
低次元モデル（ROM）から得られた歩行軌道を、全次元モデル（FOM）上で安定に実現するための階層制御手法を提案し、ROMの安定周期軌道がFOMのハイブリッドゼロダイナミクス上で入力-状態安定となることを証明した。
- RoMoCo: 二足歩行・ヒューマノイドロボットのための低次元モデルベース歩行制御ツールボックス歩行2025/9/1
二足歩行・ヒューマノイドロボット向けに、低次元モデルベースの歩行計画と全身制御を統一的APIで扱えるオープンソースC++ツールボックスを開発し、複数機体のシミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- ヒューマノイドのための幾何認識型予測安全フィルタ：ポアソン安全関数からCBF制約付きMPCへ安全制御/MPC2025/8/1
ポアソン安全関数を用いて知覚データから制御バリア関数制約を数値的に生成し、ロボットの形状を考慮した非線形MPCによる予測安全フィルタをヒューマノイドと四足歩行ロボットに実装した研究。
- 状態不確かさ下での安全ナビゲーション：ロバスト制御バリア関数のためのオンライン適応安全制御2025/8/1
状態推定誤差がある環境で、ロバスト制御バリア関数の保守性をオンラインで適応的に低減し、複数障害物間を走行する車両の安全なナビゲーションを実現する手法を提案した。
- 外骨格歩行のためのハイブリッドデータ駆動予測制御によるロバストかつ反応的な運動生成歩行2025/8/1
外骨格の歩行において、足の接地スケジュールと連続軌道を同時に計画するハイブリッドデータ駆動予測制御フレームワークを提案し、Atalante外骨格でロバスト性と適応性の向上を実証した。
- CLF-RL: 制御リアプノフ関数による強化学習の誘導歩行2025/8/1
モデルベースの参照軌道と制御リアプノフ関数を用いた報酬整形で二足歩行ロボットの強化学習を安定化させ、Unitree G1での実機実験で頑健性を向上させた。
- Judo: サンプリングベースモデル予測制御のための使いやすいオープンソースパッケージモデル予測制御2025/6/1
サンプリングベースMPCのプロトタイピング・評価・実機展開を支援するオープンソースソフトウェアJudoを提案し、MuJoCoを活用したリアルタイム性能を検証した。
- 層状アーキテクチャとモデル予測制御による制約された足場上での歩行歩行2025/6/1
離散変数の選択と滑らかなモデル予測制御を分離した層状アーキテクチャを提案し、四足歩行ロボットやヒューマノイドがギャップや段差を踏破する際の最適性とリアルタイム性を両立させた。
- ポアソン方程式による安全フィルタ合成：動的複雑環境でのロボット安全制御安全制御2025/5/1
知覚データからポアソン方程式を解いて安全集合を生成し、制御バリア関数に基づく安全フィルタを構築する手法を提案。四足歩行ロボットとヒューマノイドで動的障害物環境での有効性を実証した。
- SHIELD: 学習ダイナミクスに基づく確率的制御バリア関数によるヒューマノイドの安全確保ヒューマノイド/安全制御2025/5/1
実機データから確率的な残差ダイナミクスモデルを学習し、制御バリア関数を確率的に適用する安全層を既存の強化学習歩行制御に追加することで、Unitree G1ヒューマノイドの屋内・屋外での障害物回避を実現した。
- 衝撃に備える：低次元モデルによるロバストなヒューマノイドの押し戻し回復と歩行歩行2025/5/1
壁などの環境を利用して腕で踏ん張ることで、歩行中のヒューマノイドが押し戻しから回復する統合フレームワークを提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- 安全フィルタのセキュア化：センサ攻撃下での安全な飛行制御に向けて安全制御2025/5/1
センサ攻撃を受けたドローンでも安全を保つため、状態再構成と制御バリア関数ベースの安全フィルタを組み合わせたモジュールを提案し、実機実験で有効性を示した。
- 二足歩行ロボットの堅牢な押し戻し回復：多領域ハイブリッド系と低次元モデル予測制御の融合歩行2025/4/1
歩行中の二足ロボットが外力を受けても転倒せず復帰できるよう、ハイブリッド系モデルと低次元モデル予測制御を組み合わせ、足配置・歩行タイミング・足首制御を決定する手法を提案し、Cassieのシミュレーションで有効性を示した。
- 縮約モデル誘導による接触陰的MPCを用いたヒューマノイド歩行制御歩行2025/2/1
HLIPという縮約モデルで歩容の初期計画を作り、接触陰的MPCで全身の動力学と接地スケジュールを調整する制御フレームワークを提案し、24自由度ヒューマノイドの不整地歩行や外乱復帰を50Hzのリアルタイムで実現した。
- 予測制御バリア関数を用いた階層型安全臨界制御の学習安全制御2024/12/1
低次元モデルで設計した制御バリア関数に、全次元モデルのロールアウトから学習した予測ロバスト項を加えることで、モデル間ギャップによる安全違反を防ぐ手法を提案し、3Dホッピングロボットで実証した。
- 到達可能ベジェ多面体による混雑環境での動的実行可能経路計画経路計画2024/11/1
到達可能ベジェ多面体を用いて、混雑した非凸空間で衝突回避と動的制約を同時に満たす経路を生成し、GPUオフロードでリアルタイム性を確保する階層制御アーキテクチャを提案。3Dホッピングで実証。
- ベジェ可到達ポリトープ：階層型アーキテクチャにおけるロバスト運動計画のための効率的な証明運動計画2024/11/1
ベジェ多項式参照軌道の可到達集合をポリトープで表現し、下位コントローラが追従可能な軌道を保証する証明手法を提案。階層型制御系の長期的タスク計画を計算効率的に扱えるようにする。
- 動的チューブMPC：大規模並列シミュレーションによるチューブダイナミクスの学習と実用的なロバスト安全性モデル予測制御2024/11/1
大規模並列シミュレーションを用いて追従性能を表す動的チューブを学習し、計画軌道を最適化することで、3DホッピングロボットARCHERの混雑環境での敏捷かつ安全なナビゲーションを実現した。
- 状態と入力に依存する安全制約をもつサンプル値システムのためのゼロ次制御バリア関数制御・安全2024/11/1
微分を必要とせず、連続するサンプリング時刻間の値の差で安全性を評価するゼロ次制御バリア関数を提案し、衝突回避や横転防止の例で有効性を示した。
- 触覚センシングを用いたロバスト適応安全ロボット把持マニピュレーション2024/11/1
触覚センサから接触点・力・トルクを推定し、制御バリア関数に基づく安全フィルタで把持力を制御することで、壊れやすい物体でも安全に把持できる枠組みを提案した。
- 低次元モデルを用いた安全臨界制御器の合成安全制御2024/11/1
複雑なシステムを低次元モデルで表現し、制御バリア関数と組み合わせることで、簡略化モデルから安全保証を全次元モデルへと移行できる枠組みを提案し、ドローンと3D跳躍ロボットで実証した。
- 掴みを極める：大規模多指把持評価によるロバストなsim-to-real転移マニピュレーション2024/10/1
350万件の把持データセットを公開し、視覚ベースの把持評価器を学習させることで、多指ロボットハンドの実世界把持を高精度に実現した。
- 学習されたゼロダイナミクスポリシーによる堅牢な機敏性歩行2024/9/1
劣駆動ハイブリッド系に対し、最適制御の不変写像を学習して次元削減しつつ安定性を保つゼロダイナミクスポリシーを提案し、3DホッピングロボットARCHERで不整地外乱下の安定跳躍を実証した。
- DROP: オンラインプランニングによる巧みな再配向マニピュレーション2024/9/1
サンプリングベースの予測制御器と視覚姿勢推定器を組み合わせ、オフライン学習なしでオンライン計画により手先でのキューブ再配向を実現した研究。
- 実時間制御のための二段階最適化と歩行生成への応用歩行2024/9/1
二段階最適化によりMPCのパラメータを実時間で調整し、四足ロボットの歩容生成と外乱抑制を改善する手法を提案。
- 障害物だらけの経路を歩く二足ロボットの安全重視制御：目的地へのナビゲーション中の障害物克服歩行2024/9/1
未知の障害物との物理的な相互作用を利用して安全条件に優先順位を設け、追加の動作計画なしに安全な参照軌道を生成する二足歩行制御フレームワークを提案した。
- 点足ヒューマノイドの動的歩行：HZDとHLIPのループを閉じる歩行2024/6/1
点足ヒューマノイドADAMにおいて、HZDでオフライン生成した歩行軌道をHLIPベースの調整器でオンライン安定化し、動的歩行を実現した。
- 構成的安全臨界制御：部分フィードバック線形化可能系に対する制御バリア関数の合成安全制御2024/6/1
部分フィードバック線形化可能な系において、出力上の安全制約を全次数の制御バリア関数に拡張する手法を提案し、クアッドロータの実験で検証した。
- ローラーアームを備えた四足歩行ロボットによる蒸留塔の安全クリティカル自律検査移動ロボット検査2024/4/1
四足歩行ロボットとローラーアームを用い、制御バリア関数に基づく安全フィルタと足場再計画により、蒸留塔トレイの自律的かつ安全な検査を実現するフレームワークを提案した。
- 時相論理仕様に基づく離散意思決定システム向け反応型テストのフロー合成テスト合成2024/4/1
時相論理仕様から、静的・反応型障害物や動的テストエージェントを含むテスト環境を合成するフローベース手法を提案し、四足歩行ロボットで実証した。
- 微分平坦系に対する安全なマルチレート制御器の構成的設計法制御/安全性2024/3/1
微分平坦性を利用して、非線形動的システムの安全性を保証する二層マルチレート制御器を構成的に設計する手法を提案し、地上ローバーと四脚ロボットで実証した。
- 制御バリア関数による移動ロボットの転倒防止：微分器ベース適応と状態射影安全移動ロボット安全制御2024/3/1
移動ロボットの転倒防止のため、ゼロモーメントポイント条件を制御バリア関数で扱い、時変・ノイズを含むパラメータを微分器で推定しつつ厳密な安全保証を与える手法を提案し、急斜面での実験で有効性を示した。
- データ駆動型予測制御による頑健な外骨格歩行歩行2024/3/1
ヘンケル行列と状態遷移行列を用いたデータ駆動型予測制御（DDPC）を提案し、下半身外骨格の歩行軌道を生成。ユーザーや積載量の変化に適応し、シミュレーションと実機実験でMPCより頑健な歩行を実証した。
- 自律システムの安全臨界制御：低次元モデルと制御バリア関数安全制御2024/3/1
複雑な高次元ロボットの安全制御を、単純な低次元モデルから制御バリア関数を構成して実現する手法を解説したチュートリアル。
- リスクを考慮したロボティクス：計画・制御・検証におけるテールリスク指標リスク考慮型計画・制御2024/3/1
自動運転車やサービスロボットなどの自律システムの安全確保に向け、金融工学由来のテールリスク指標を計画・制御・検証に応用する研究をサーベイした論文。
- 制御バリア関数による固定翼機の衝突回避とジオフェンシング安全制御2024/3/1
制御バリア関数を用いた安全フィルタで、固定翼機の飛行制御に割り込み、他機との衝突回避と空間境界の遵守を形式的保証付きで実現する手法を提案した。
- 巧みな把持における内在的ロバスト性の解析理論に向けてマニピュレーション2024/3/1
物体の姿勢や形状の不確かさに対する把持計画のロバスト性を、摩擦錐の不確かさが力閉包性に与える影響として解析する理論を提案し、既存指標の保証を検証した。
- 制御アーキテクチャの理論に向けて：階層型マルチレート制御のための定量的枠組み制御理論2024/1/1
電力網やロボット、細菌から人間の運動制御まで共通する階層型制御アーキテクチャの普遍的な設計原理を整理し、その解析・設計理論の構築に向けた枠組みを提案する。
- ローラーアーム付き四足ロボットの安全クリティカル制御：複雑環境の自律検査に向けて歩行2023/12/1
ローラーアームを備えた四足ロボットが蒸留塔の棚を移動し段差を乗り越えるため、制御バリア関数や足場再計画を組み合わせた安全な自律移動フレームワークを提案し、実験で検証した。
- 前方可到達集合に基づく制御バリア関数と階層型制御による脚ロボットの安全臨界調整歩行2023/12/1
前方可到達集合に基づく高次制御バリア関数と階層型制御器を組み合わせ、動的環境で脚ロボット群が安全に協調移動できる手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 状態制約から制御バリア関数を設計するデータ駆動型安全制御手法安全制御2023/12/1
ロボットなどの自律システムの安全性を保証するため、明示的な状態制約から制御バリア関数をデータ駆動で導出する手法を提案し、制御不変な安全集合を最大限近似する。
- 動的環境における非ホロノミック車両の速度障害物を用いた安全臨界制御安全制御2023/10/1
速度障害物の原理に基づく制御バリア関数を設計し、前進速度を保ちながら動的障害物を回避する非ホロノミック車両の安全制御手法を提案した。
- 離散時間バリア関数によるロバスト歩行軌道の合成と多接触外骨格ロコモーションへの応用歩行2023/10/1
離散時間バリア関数とサンプリングで歩行のロバスト性を評価・最大化し、外骨格Atalanteで平地歩行と多接触歩行を実現した。
- 低次元モデルによるマルチドメイン歩行歩行2023/10/1
人間の多様な歩行をハイブリッド力学系として捉え、マルチドメイン線形倒立振子モデルを構築し、二足歩行ロボットCassieで速度追従や外乱回復を実現した。
- 陰関数定理による滑らかな安全フィルタの特徴付け安全制御2023/9/1
陰関数定理に基づき、安全性を最小限の介入で保証する滑らかな安全フィルタの一般的な特徴付けを提示し、保守性を定量化する滑らかな普遍公式の族を導出した。
- 複雑な安全仕様のための制御バリア関数の合成安全制御2023/9/1
状態制約のブール合成として記述された複雑な安全仕様を、単一の連続微分可能な制御バリア関数に変換するアルゴリズムを提案し、数値シミュレーションで有効性を示した。
- 制御バリア関数によるコネクテッドクルーズコントロールの安全性解析と設計自動運転・制御2023/9/1
車車間通信を用いた縦方向の車間制御（コネクテッドクルーズコントロール）について、制御バリア関数で安全性を解析し、安全なパラメータ選定と安全クリティカルな制御器設計法を提案した論文。
- PONG: 力閉包確率の解析的評価による把持のための確率的物体法線マニピュレーション2023/9/1
接触位置は既知だが法線に不確かさがある場合の力閉包確率を解析的に推定する手法PONGを提案し、把持品質指標としてロボットハンドの精密把持生成に応用した。
- ヒューマノイドロボットのハードウェア設計と歩容生成の同時最適化：ハイブリッドゼロダイナミクスによる協調設計歩行2023/8/1
ハイブリッドゼロダイナミクス（HZD）を用いて、ヒューマノイドロボットの設計パラメータと歩行歩容を同時に最適化する協調設計フレームワークを提案し、新型ロボットADAMの大腿・下腿設計に適用して省エネ歩行を実現した。
- 安全クリティカル制御の階層的緩和：矛盾する安全条件の緩和と四足歩行ロボットへの応用安全制御2023/5/1
複数の安全制約が矛盾して実行不可能になる問題に対し、制約に優先順位を設けて緩和する階層型CBF-QPを提案し、四足歩行ロボットで検証した。
- 確率論的入力状態安定性歩行2023/4/1
有界な外乱に対する入力状態安定性(ISS)を、非有界な確率的外乱を持つ離散時間系に拡張した「確率的ISS(ISSp)」を提案し、マルチンゲール理論に基づくリアプノフ条件を与え、二足歩行ロボットの段差外乱に適用した。
- 非凸最適化問題における最適性ギャップの境界推定：非線形安全クリティカルシステムへの応用非線形最適制御2023/4/1
パーセンタイル最適化による非凸問題の解の最適性ギャップを確率的に評価する2つのアルゴリズムを提案し、非線形MPCに応用した。
- 低次元モデルを用いた入力制約下の安全臨界制御安全制御2023/3/1
複雑なロボットの安全制御を、低次元モデルとバックアップ集合法を組み合わせて実現し、入力制約や外乱があっても全次元系の安全性を保証する枠組みを提案した。
- 制御バリア関数による協調脚式移動の安全クリティカルな調整歩行2023/3/1
制御バリア関数を用いて、複数の四足ロボットが隊形を維持しつつ障害物を避けて安全に協調移動するための階層型制御手法を提案し、実機実験で検証した。
- 非線形安全臨界最適制御に対する確率的保証安全制御2023/3/1
ブラックボックスリスク検証を用いて、非線形安全臨界最適制御器の最適性・再帰的実行可能性・最大実行時間に対する確率的保証を与える3つのアルゴリズムを提案し、ハードウェアにも適用可能であることを示した。
- ロバストな歩行の入力-状態安定性解析歩行2023/3/1
不整地での二足歩行のロバスト性を入力-状態安定性の観点から定義し、周期軌道の安定性を保証するロバストリアプノフ関数を提案した。
- FRoGGeR: 最小重み計量による高速でロバストな把持生成マニピュレーション2023/2/1
把持のロバスト性を測る新しい微分可能な指標「最小重み計量」を提案し、衝突のない精密把持を1秒未満で生成する手法を実現した。
- 時間付き到達回避仕様下の安全クリティカルシステムに対するバリアベースのテスト合成テスト合成2023/1/1
制御バリア関数と時間付き到達回避仕様を組み合わせ、制御器の知識を必要とせずにシステムの最も困難なテストを生成する手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 1分未満のデータでリスクを考慮した制御のための外乱オンライン学習リスク考慮制御2022/12/1
ドローンの制御において、モデルと実システムのずれを確率的に学習し、1分未満の運用データでリスクを考慮した安全な飛行を実現する手法を提案した。
- 時相論理仕様を満たす確率的保証付き安全強化学習：連続行動空間への適用安全強化学習2022/12/1
連続行動空間において、時相論理仕様に対する確率的な安全保証を維持しつつ強化学習で性能を向上させる3段階の手法を提案し、動的障害物を回避するタスクで有効性を示した。
- 自律システムのための反応型テスト環境の合成：マルチコモディティフローによる到達回避仕様の検証検証・テスト生成2022/10/1
線形時相論理とマルチコモディティネットワークフロー最適化を用いて、自律システムの意思決定モジュールを検証するための反応型テスト環境を自動生成する手法を提案し、四足歩行ロボットで実証した。
- 3Dホッピングロボットの非線形モデル予測制御：リー群積分器を活用した動的安定動作歩行2022/9/1
3Dホッピングロボットの動的安定動作を実現するため、リー群積分器と低レベルフィードバックを組み合わせたハイブリッド非線形モデル予測制御を開発し、実験で安定ホッピングとシミュレーションで軌道追従・フリップを実証した。
- 多接触モデルと力ベース非線形制御による下肢義足の人間らしい運動の再現義足制御2022/9/1
多接触モデルと力ベース非線形最適化制御を用いて、被験者ごとの調整なしにパワード大腿義足で足首の蹴り出しを含む人間らしい歩行運動を実現した。
- ソルテーションマトリクスを活用したロバスト二足歩行の歩容最適化歩行2022/9/1
ハイブリッドゼロダイナミクスにソルテーションマトリクスを組み込み、そのノルムとトルクを同時最小化することで、よりロバストな二足歩行歩容を生成し、シミュレーションと実機で検証した。
- ステップ間ダイナミクスを用いたデータ駆動型適応による堅牢な二足歩行歩行2022/9/1
ステップ間ダイナミクスをデータ駆動で学習し、未知環境や外乱に適応する二足歩行のオンライン制御フレームワークを提案。Cassieの高忠実度シミュレーションで有効性を検証した。
- POLAR: ロボティクスのための選好最適化・学習アルゴリズムヒューマン・イン・ザ・ループ学習2022/8/1
人間の主観的な選好フィードバック（ペア比較など）を用いてロボットのパラメータを効率的に最適化し、オペレータの選好構造を学習するオープンソースMATLABツールボックスPOLARを提案。
- 時変バックアップコントローラによる安全なドローン飛行安全制御2022/7/1
ユーザー指定の機動とバックアップコントローラを組み合わせた時変バックアップコントローラ（TBC）を提案し、非線形システムの安全性を保証しつつ保守性を低減する。ドローンレースのパイロット操作のフィルタリングや2機のクアッドロータの分散安全フィルタリングに適用し、有効性を実験的に検証した。
- 制御バリア関数と入力-状態安全性：自動運転車両への応用制御バリア関数2022/6/1
制御バリア関数（CBF）を用いて安全性を保証しつつ性能を維持する制御器設計法を提案し、入力-状態安全性（ISSf）で外乱に頑健化する。連結自動運転トラック（クラス8、トレーラーなし）でシミュレーションと実車実験により検証した。
- 制御バリア汎関数：時間遅れ系の安全臨界制御安全制御2022/6/1
状態遅れを含むシステムに対して、安全集合の前方不変性を保証する制御バリア汎関数を導入し、複数の遅れや分布遅れを扱える安全制御の理論枠組みを提案した。
- 衝突回避を保証する食品調理向け安全制御マニピュレーションマニピュレーション2022/5/1
制御バリア関数(CBF)を用いて、動的に変化する詳細な衝突環境下で既存のマニピュレータ軌道を計算効率よく再計画し、厳密な安全保証を提供する枠組みを実機の調理環境で検証した。
- 入力遅延を考慮した縦方向車両制御における入力-状態安全性車両制御2022/5/1
先行車に追従する自動運転トラックの縦方向制御において、入力遅延と外乱を考慮し、制御バリア関数と予測フィードバックに基づく衝突回避制御を提案した。
- ニューラルゲイツ：制御バリア関数とゼロダイナミクス方策による二足歩行の学習歩行2022/4/1
歩行をゼロダイナミクス上の集合不変性問題として定式化し、制御バリア関数を満たす方策と残差ダイナミクスモデルを学習することで、未知動力学を含む二足ロボットの動的な歩行を実現した。
- 全身ダイナミクスを用いた非線形モデル予測制御による平面二足歩行のオンライン歩容生成歩行2022/3/1
二足ロボットの全身剛体ダイナミクスをオンラインの非線形モデル予測制御に組み込み、オフライン歩容との併用も可能にして多様な歩行を実現し、シミュレーションと実機で検証した。
- ステレオビジョンを用いた安全臨界制御のための自己教師ありオンライン学習安全制御2022/3/1
ステレオビジョンの不確かさを正解データなしで自己教師あり学習し、オンラインで新環境に適応させて制御バリア関数ベースの制御器を頑健化、四足ロボットで安全性と保守性低減を実証した論文。
- 近似離散時間モデルとサンプルデータCBFによるサンプルデータ系の安全性安全制御2022/3/1
連続時間CBF設計と離散時間実装のギャップを埋めるため、近似離散時間モデルとサンプルデータCBFを用いて実装時の安全性を保証する凸最適化ベースの制御器を提案した。
- レーシングドローンの機上安全保証：制御バリア関数による高速ジオフェンシング制御バリア関数2022/1/1
制御バリア関数を用いて、100km/h超の7インチレーシングドローンに10gのマイコン上でオンライン計算のみによる安全保証を実現し、パイロット入力への滑らかで最小限の補正を加える手法を実装した。
- Sim2Realギャップ定量化による四脚歩行の試験と評価sim2real2022/1/1
ベイズ最適化を用いた2段階の最適化問題でシステムの目標達成度を評価し、シミュレータと実機の間のSim2Realギャップを定量化する手法を提案し、その再現性と環境識別能力を示した。
- 動的環境における入力遅延を考慮した安全臨界制御安全制御2021/12/1
環境制御バリア関数を導入し、入力遅延があっても動的環境で安全性を保証する制御フレームワークを提案。適応クルーズコントロールとセグウェイで有効性を実証した。
- 安全性を考慮した選好学習による安全クリティカル制御安全制御2021/12/1
選好ベース学習と制御バリア関数を組み合わせ、四足ロボットの性能と安全性のトレードオフを自動調整する設計手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 混合可観測RRT：部分観測環境におけるマルチエージェントミッション計画マルチエージェント計画2021/10/1
隠れた目標を探索する異種マルチエージェントのため、全可観測な状態空間と部分観測環境を隠れマルコフモデルで統合した混合可観測RRTを構築し、動的計画法による経路選択とMPCを組み合わせて四足歩行ロボットとドローンの実験で有効性を示した論文。
- 分岐モデル予測制御による対話型マルチモーダル動作計画動作計画2021/9/1
制御不能なエージェントの多様な反応をシナリオ木で表現し、フィードバック方策を分岐MPCで計画する手法を提案。自動運転の追い越し・合流や四足ロボットの実験で安全性と性能の両立を実証した。
- 動的リスク尺度に基づくリスク回避型意思決定リスク回避意思決定2021/9/1
MDP/POMDPにおいて動的コヒーレントリスク尺度で目的と制約を定式化し、ラグランジュ枠組みでDCPに帰着させて政策を合成する手法を提案した論文。
- モデルフリー安全臨界制御：ロボットシステムへの応用安全制御2021/9/1
制御バリア関数に基づき、高精度な力学モデルなしで安全速度を生成し追従制御するモデルフリー安全臨界制御を提案し、セグウェイ・ドローン・四足ロボットで障害物回避を実証した。
- 筋骨格モデルとハイブリッドゼロダイナミクスによる支援ロボットの自然な多点接触歩行歩行2021/9/1
筋骨格モデルを歩行生成に組み込み、HZD法で安定な多点接触歩行を生成。義足AMPRO3で実験し、筋モデル制約が自然な歩容をもたらすことを示した。
- 制御リアプノフ関数による柔軟ハイブリッドゼロダイナミクス歩行歩行2021/7/1
柔軟モデルのCassieをハイブリッドシステムとして定式化し、歩容ライブラリと制御リアプノフ関数を組み合わせた最適化ベースのトルク制御で、理論保証付きの3次元動的歩行を実機で実現した。
- 脚式ロボットにおける動的動作プリミティブ間の安全な遷移の検証歩行2021/6/1
動的動作プリミティブ間の遷移を安全に判定する枠組みを定式化し、四脚ロボットで立ち上がり・歩行・跳躍の遷移を実験的に実現した。
- 力覚センシングを用いたモデル依存型電動義足の多様地形歩行制御歩行/義足制御2021/5/1
人間と義足の間および地面にかかる力をリアルタイムに計測し、安定性を理論的に保証する最適化ベースの制御で、電動義足が4種類の地形を歩行できることを示した論文。
- 制御バリア関数と状態射影安全を用いた二足歩行のエピソード学習歩行2021/5/1
制御バリア関数と機械学習を組み合わせ、モデル不確かさを学習して二足歩行ロボットの安全な動的歩行を実現する手法を提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 1分のデータで不安定系を制御：予測制御におけるガウス過程の微分可能性の活用制御/GP2021/3/1
ガウス過程の微分可能性を利用して状態依存の線形化モデルを作り、モデル予測制御と組み合わせることで、1分のデータだけでセグウェイのような不安定系を頑健に制御できることを示した論文。
- ユーザ選好による二足歩行ロボットの制御ゲイン学習歩行2021/2/1
ユーザの選好を繰り返し問い合わせる選好ベース学習で、CLFベース非線形制御器のゲインをオンライン最適化し、AMBERとCassieで安定な歩行を実現した。
- 制約付きリスク回避型マルコフ決定過程リスク回避MDP2020/12/1
動的なリスク目的と制約を持つMDPに対し、ラグランジュ法とDCP/DCCPでマルコフ方策を最適化する手法を提案し、ローバー航法でCVaR/EVaRの有効性を示した。
- LiDAR点群による自由凸多面体の離散化と移動ロボット計画ナビゲーション2020/11/1
LiDAR点群から自由凸多面体を抽出して環境を離散化し、遷移グラフを構築することで高レベル計画と低レベル制御を橋渡しする手法を提案し、ドローンとセグウェイで検証した。
- 相互作用力推定を用いたモデル依存型義足制御歩行/制御2020/11/1
RES-CLFと力推定を組み合わせ、安定性保証付きのモデルベース最適化制御を義足で実機実装し、従来法より優れた軌道追従を達成した。
- 制御バリア関数とモデル予測制御による脚式ロボットの多層安全設計歩行2020/11/1
制御バリア関数(CBF)とモデル予測制御(MPC)を統合し、足置きの安全性と動的安定性を同時に実現する多層的な脚式ロボットの移動フレームワークを提案し、シミュレーションとANYmal四脚ロボットで検証した。
- マルチロボットシステムのための分散型タスク・経路計画群制御2020/11/1
複数ロボットが時間とともに発生するタスクを分散的に割り当て、衝突を避けながら経路計画する枠組みを提案し、ROSシミュレーションと実機実験で検証した。
- 駆動不確かさを伴う非線形システムのデータ駆動型ロバスト制御合成に向けてロバスト制御2020/11/1
制御証明関数(CCF)を用い、モデル不確かさがあっても安定性や安全性を達成する凸最適化ベースのデータ駆動型ロバスト制御器を提案し、倒立振子のシミュレーションで検証した論文。
- CVaRバリア関数によるリスク回避型計画：二足歩行ロボットの運動への応用歩行2020/11/1
最悪ケースの安全性を評価するCVaR安全の概念とCVaRバリア関数を提案し、既存制御器に最小限の干渉でCVaR安全を保証する制御器を差分凸計画で設計、二足歩行ロボットに適用した。
- 選好学習によるユーザー誘導型HZD歩容生成歩行2020/11/1
二足歩行ロボットのHZD最適化歩容を、人間の一対比較選好を用いた学習で調整し、手動チューニングなしで安定歩行を実現する枠組みを提案。
- 確率的な安全保証を備えた反応型動作計画動作計画2020/11/1
他エージェントの予測モデルをMPCに組み込み、post-bloating・SVM・conformal分析で予測の一般化保証を与える動作計画手法を提案し、自動運転高速道路シナリオで検証した。
- ROIAL：外骨格歩行の選好ランドスケープを推定する関心領域能動学習外骨格・能動学習2020/11/1
外骨格歩行の各ユーザーの効用関数を、安全性と快適性を保証する関心領域内で順序・選好フィードバックから能動的に学習するROIALを提案し、シミュレーションと3名の被験者実験で4つの歩行パラメータに対する選好ランドスケープの推定可能性を示した。
- 動的歩行：俊敏で高効率な二足歩行ロボットに向けて歩行2020/10/1
二足歩行ロボットの動的歩行を、数理モデル・最適化による歩容生成・実機制御の3つの観点から整理したレビュー論文。
- 柔軟なハイブリッドゼロダイナミクス歩行の逆動力学制御歩行2020/10/1
柔軟で低自由度な二足ロボット向けに、オフラインで軌道計画しオンラインで追従する逆動力学制御を構築し、平地と不整地での歩行を実機で実証した。
- 制御リアプノフ関数を用いたロボットの非線形モデル予測制御制御2020/6/1
NMPCと制御リアプノフ関数(CLF)を統合した制御器を、計算資源が限られたロボット上で初めてリアルタイム実装し、セグウェイでシミュレーションと実機の両方で評価した論文。
- 学習した不確かさを考慮したロバスト制御バリア関数による安全なマルチエージェント相互作用マルチエージェント/安全制御2020/4/1
他エージェントの動力学の不確かさをガウス過程で学習し、ロバストなマルチエージェント制御バリア関数に組み込むことで、実時間で解ける二次計画問題として安全性を保証する手法を提案した。
- 制御バリア関数に基づく安全クリティカル自律システムの形式的テスト合成安全性検証2020/4/1
ブラックボックス自律システムの仕様充足を評価するため、制御バリア関数に基づくミニマックス問題でテストパラメータを生成し、失敗を特定する手法を提案した。
- 人間との相互作用をデータから特徴づける電動義足のモデルベース制御歩行/義足制御2020/3/1
モーションキャプチャデータから歩行軌道と人間-義足間の相互作用力を抽出し、そのばらつきを力のチューブとしてモデル化した上で、ロバストCLF-QP制御により追加センサなしで安定歩行を実現する手法を提案した。
- 人間の選好に基づく外骨格歩行パターンの高次元最適化歩行2020/3/1
ユーザーの好みを反復的に1次元部分空間で探索するLineCoSparを提案し、高次元の歩行パラメータ最適化を実現した。実験から好みと動的特性の対応や個人差を明らかにした。
- DTL仕様を持つマルチエージェントPOMDPのためのバリア関数群制御2020/3/1
人間や従来手法が与える方策に対し、離散時間バリア関数を用いてLDTL仕様を満たす最小干渉の安全シールドを設計し、ロボット群実験で有効性を示した論文。
- EdgeDRNNアクセラレータを用いたハイブリッド大腿義足のリカレントニューラルネットワーク制御義足制御/RNN/エッジAI2020/2/1
ゲート付きリカレントニューラルネットワーク(GRU)を専用ハードウェアEdgeDRNN上でリアルタイム実行し、動力付き大腿義足の歩行制御をPDコントローラからエンドツーエンドで置き換えられることを示した研究。
- 通信制約下のマルチエージェント探査における断続的接続の計画群制御2019/11/1
通信が途切れる地下環境でのロボットチーム探査のため、情報一貫性に基づく整数線形計画とネットワークフロー型の接続制約を提案し、大規模探査を分割して解くクラスタリング手法で10台のエージェント協調探査を実現した。
- 逆動力学に基づく制御リアプノフ関数アプローチ歩行2019/10/1
劣駆動二足歩行ロボットの全身制御のため、制御リアプノフ関数を逆動力学の枠組みで解く最適化手法を提案し、シミュレーションでの歩行と実機での動的しゃがみ動作を実証した。
- マルチモーダルハイブリッド移動のための省エネルギー動作計画動作計画2019/9/1
複数の移動形態を組み合わせたロボットに対し、近似動的計画法とオフライン軌道最適化を用いて省エネな移動経路を計画する手法を提案した。
- アクティブ足首補償による外骨格の安定化歩行2019/9/1
完全駆動型下肢外骨格ATALANTEにおいて、足首を個別制御して足裏の平行維持・接地の剛性確保・骨盤姿勢のフィードバックを行うことで、片脚立位や松葉杖なし歩行の安定性を実験的に向上させた研究。
- 並列弾性を備えた移動質量ホッピングロボットの性能向上歩行2019/9/1
アクチュエータと並列にバネを追加することで、移動質量型ホッピングロボットのエネルギー効率が2.5倍向上し、ピーク力も40%削減できることを示した研究。
- 下半身外骨格のための可変アシスト制御フレームワーク外骨格制御2019/9/1
制御バリア関数を用いて、歩行軌道からの逸脱量を安全に調整できる下半身外骨格の可変アシスト手法を提案し、健常者とAtalante外骨格で実験的に有効性を示した。
- ユーザーの好みから学ぶ外骨格歩行の最適化外骨格・嗜好学習2019/9/1
外骨格の歩行を、数値的な効率ではなくユーザーの好み（快適さなど）をペア比較で学習して個人に合わせて最適化するCoSparを提案し、実機で好まれる歩行パラメータを安定して見つけられることを示した。
- 分離可能なサブシステムの制御と義肢への応用制御/義肢2019/9/1
全身のダイナミクスを知らなくても、等価なサブシステムを構成して局所情報だけで制御則を計算できる「分離可能サブシステム制御」を提案し、切断者-義肢モデルのシミュレーションで全身フィードバック線形化と同等の性能を確認した。
- 不確実性下におけるリスク回避型計画法リスク回避計画2019/9/1
動的リスク指標を持つPOMDPに対し、有限メモリの確率的制御器を凸最適化で設計する有界方策反復法を提案した論文。
- 四足歩行ロボットのハイブリッドゼロダイナミクスによるモデルベース運動計画と制御への第一歩歩行2019/9/1
二足歩行で実績のあるハイブリッドゼロダイナミクス(HZD)手法を四足歩行ロボットに拡張し、歩行・アンブル・トロットの最適軌道生成とポアンカレ断面解析に基づく指数安定化制御を実現、Vision 60で実機検証した。
- コンプライアンスを活用したCassie二足歩行ロボットの動的歩行歩行2019/4/1
全身の詳細なダイナミクスと受動的なコンプライアンス要素を用いて歩行軌道を生成し、シミュレーション・最適化・実機実験で一貫した制御を適用してCassieを屋内屋外の様々な地形で安定歩行させた研究。
- 離散時間バリア関数によるマルチエージェントPOMDPの安全方策合成安全制御2019/3/1
マルチエージェント部分観測MDPにおいて、信念空間の離散化や有限メモリに頼らず、離散時間バリア関数で安全を保証する方策を設計する手法を提案した。
- 制御リアプノフ関数を用いた不確実なロボットシステムのエピソード学習制御・学習2019/3/1
制御リアプノフ関数(CLF)を中心とした機械学習フレームワークを提案し、パラメータ不確実性や未モデル化動態に適応しながら反復的に制御器を改善する。平面セグウェイのシミュレーションで有効性を示した。
- 滑りやすい路面での動的二足歩行：計画的な接地滑りを考慮した安定歩容の実現歩行2018/12/1
クーロン摩擦によるスティックスリップ遷移を考慮した軌道最適化を提案し、AMBER-3M二足ロボットで滑り面上でも安定な歩行を実現、足滑りが移動コストに与える影響も解析した。
- 対麻痺者用外骨格のフィードバック制御：安定なハンズフリー動歩行に向けて外骨格制御2018/2/1
対麻痺者用の多自由度下肢外骨格において、松葉杖なしで歩行できるよう、最適化と機械学習を用いた滑らかなフィードバック制御則を開発し、シミュレーションと予備実験で安定性と外乱抑制を評価した。
- 二足歩行ロボットの入力対状態安定性：DURUSへの応用歩行2018/1/1
モデルベースおよび位相ベースの不確実性下でも安定な歩行を実現するため、連続ダイナミクスの指数入力対状態安定化とハイブリッド不変条件が十分条件となることを示し、23自由度二足歩行ロボットDURUSで実験的に検証した。
- 微分フラットネスを用いたクアッドロータチームの安全証明書に基づく機動群制御2017/2/1
制御バリア関数に基づく安全バリア証明書で、複数クアッドロータの衝突回避軌道を最小限の修正で生成し、5機の実験で有効性を示した論文。
- ランダム化可能性グラフの確率的完全性：半非構造環境における二足歩行への応用歩行計画2017/2/1
二足ロボットの準静的歩行計画において、ランダム化可能性グラフ手法が確率的に完全であることを理論的に示し、階層分解により解発見の収束率が向上することをシミュレーションで実証した論文。
- ランダム化可能性グラフを用いた半非構造環境における足配置と全身動作の計画歩行計画2016/10/1
制約多様体の高レベル近似で行動の可能性を高速探索し、全身動作を活用した二足歩行ロボットの足配置・動作計画を半非構造環境で実現する手法を提案。
- 複数行動タイプの可能性グラフを用いた環境踏破歩行計画2016/10/1
歩行・這い・跳躍など複数の連続行動を組み合わせ、可能性グラフで高レベルに探索して脚ロボットの複雑環境踏破を計画する手法を提案した。
- 移動ロボット群における衝突回避と接続性維持のための多目的合成群制御2016/8/1
複数の目的をバリア関数としてAND/ORで合成し、衝突回避とグラフ接続性の同時保証を4台の移動ロボットで実験検証した論文。
- 空間ベクトル代数によるValkyrieのシステム同定と制御システム同定2016/8/1
空間ベクトル代数を用いてヒューマノイドValkyrieの慣性パラメータをオンライン同定し、モデルベース制御を実現する手法を提案・実験検証した論文。
- ポッシビリティグラフによるヒューマノイドロボットの環境踏破歩行2016/8/1
歩行・這い・跳躍など複数の移動様式を組み合わせて複雑な環境を踏破するため、制約多様体の高レベル近似で行動の可能性を高速探索するポッシビリティグラフを提案した。
- トルク飽和を考慮したCLFベース二次計画法による二足歩行制御歩行2013/2/1
二足ロボットの歩行制御において、トルク飽和などの制約を凸最適化で直接扱うCLFベースの手法を提案し、MABELで実験検証した。
