Andreu Matoses Gimenez

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• スキルレベル世界モデルの行動としてのフローポリシー：長期計画のための学習的・記号的抽象化
  長期計画2026/10/3

  フローマッチングポリシーからスキルレベルの行動を構築し、記号ラベルや学習コードなどの抽象化を用いて世界モデル計画を行い、最大14スキルのブロック再配置タスクで評価した。

• 実演からのタスク・動作計画をハイブリッドフローマッチングで学習
  VLA2026/10/3

  少数の実演から離散フローマッチングで記号計画を、連続フローマッチングで動作軌道を同時生成し、閉ループで実行する移動マニピュレーション手法を提案。

• 物理シミュレーションに基づくタスク・動作計画のクロスエントロピー最適化
  タスク・動作計画2025/12/1

  GPU並列物理シミュレータとクロスエントロピー法を用いて、ロボットの動作コントローラのパラメータを最適化し、環境との接触や動力学を考慮した実行可能なタスク・動作計画を生成する手法を提案した。

• SADCHER: 異種ロボット群の動的連合を考慮したリアルタイムスケジューリング
  群制御2025/10/1

  模倣学習とグラフアテンション・トランスフォーマーを用いて、異種マルチロボットチームの動的な連合形成とタスク優先順位制約を考慮したリアルタイムタスク割り当てを実現するフレームワークを提案。

• マルチエージェント強化学習によるケーブル吊り下げ荷物の分散型空中マニピュレーション
  空中マニピュレーション2025/8/1

  複数の小型ドローンが協調し、ケーブルで吊るした荷物を6自由度で操作する分散型制御をマルチエージェント強化学習で実現し、実機実験で有効性を示した。