Animashree Anandkumar
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行手術動画解析マニピュレーション姿勢推定手術CVUAV/姿勢推定制御/学習ベース制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 構造化地形を移動するロボットのためのニューラルシーン表現歩行2022/6/1
オンボードカメラのノイズの多い深度計測から、4D全畳み込みネットワークと自己回帰フィードバックを用いてロボット周辺の地形を再構成し、四足歩行ロボットANYmalの不整地移動を実現した。
- 視覚ベース深層学習によるロボット手術の定量化手術動画解析2022/5/1
手術動画のみから手術フェーズ認識・手技分類・技能評価を同時に行う統一深層学習フレームワークRoboformerを提案し、未見の動画や術者・施設をまたぐ汎化性能を実証した。
- 多様な物体のロバスト把持最適化から創発するハンド形態と制御マニピュレーション2020/12/1
ベイズ最適化を用いてハンドの形状と把持制御を同時に設計し、多様な物体を把持できる効率的なハンド形態を自動発見する手法を提案した論文。
- 深層物体姿勢推定のための高速不確実性定量化姿勢推定2020/11/1
複数の事前学習済み姿勢推定モデルの予測の不一致から不確実性を推定する簡便な手法を提案し、実ロボット把持の成功率を35%から90%に向上させた。
- 接触に適応する四脚ロボット制御の階層学習フレームワーク歩行2020/9/1
モデルベース制御と強化学習を組み合わせ、環境変化に応じてプリミティブを選択する階層型制御器を四脚ロボット向けに学習させ、省エネ性と頑健性を向上させた。
- ロボット支援手術における縫合動作を認識・分類する深層学習コンピュータビジョン手術CV2020/8/1
ロボット前立腺全摘術の縫合動画を深層学習で解析し、針駆動の有無とジェスチャー種類を高い精度で自動認識できることを示した研究。
- 視覚慣性センサデータを用いたUAVの自律航法と着陸のための姿勢推定学習UAV/姿勢推定2019/12/1
視覚と慣性のマルチモーダル深層学習でUAVの姿勢を推定し、従来比25%の精度向上を達成。Airsimの飛行制御系に統合し自律航法・着陸をシミュレーションで実証した。
- ニューラルランダー：学習ダイナミクスを用いたドローンの安定着陸制御制御/学習ベース制御2018/11/1
深層ニューラルネットで空力効果を学習し、スペクトル正規化によるリプシッツ制約と非線形フィードバック線形化で安定性を保証したドローン着陸制御手法を提案した。
