Buck Babich

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Orbit: インタラクティブロボット学習環境のための統合シミュレーションフレームワーク
  sim2real2023/1/1

  NVIDIA Isaac Simを基盤に、フォトリアルなシーンと高忠実度の剛体・変形体シミュレーションを備えたモジュール式ロボット学習フレームワークOrbitを提案。GPU並列化により強化学習やデモ収集を高速化し、16のロボット、4種のセンサ、20以上のベンチマークタスクを提供する。

• 幾何学的ファブリック：古典力学を一般化し行動の物理を捉える
  制御理論2021/9/1

  古典力学をフィンスラー幾何学へ拡張し、安定性を保ちながら挙動を設計できる新たな制御理論「幾何学的ファブリック」を提案し、RMPを上回る性能をロボット実験で示した。

• 重心モデルで実現する多様環境対応の四足歩行
  歩行2021/4/1

  高忠実度な物理シミュレータの代わりに単純な重心モデルと強化学習を組み合わせ、接地力を二次計画法で実現することで、平地歩行から平均台歩行まで汎化し実機転移も可能な四足歩行制御を実現した。

• ダイナミクスランダム化の再検討：四足歩行の事例研究
  sim2real2020/11/1

  Laikago四足ロボットの歩行方策学習において、ダイナミクスランダム化なしでもsim-to-real転移が可能であることを示し、成功を左右する設計要因をアブレーション研究で分析した論文。

• 接触に適応する四脚ロボット制御の階層学習フレームワーク
  歩行2020/9/1

  モデルベース制御と強化学習を組み合わせ、環境変化に応じてプリミティブを選択する階層型制御器を四脚ロボット向けに学習させ、省エネ性と頑健性を向上させた。