Ankit Dhall

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AMZドライバーレス：完全自律レーシングシステム
  自律走行2019/5/1

  未知のコースを自律走行するレースカーの認識・推定・制御を統合したシステムを構築し、複数のFormula Student大会で総合優勝を果たした。

• 単眼カメラと物体事前知識を用いた自動運転レースカーのリアルタイム3D姿勢推定
  3D姿勢推定2018/9/1

  物体の形状・サイズの事前知識とクロスレシオ項付きキーポイント回帰を活用し、単眼画像から複数物体の検出と3D姿勢推定をリアルタイムに行うパイプラインを構築、Jetson TX2上で自動運転車に搭載した。

• 3D-3D点対応を用いたLiDAR-カメラ外部キャリブレーション
  キャリブレーション2017/5/1

  LiDARとカメラ間の剛体変換を3D-3D点対応から閉形式で求めるキャリブレーションパイプラインを提案し、重複視野のない2台のカメラ間のキャリブレーションにも応用した。