Inkyu Sa
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ValueFormer: ステージ認識ラベルを備えた半自律VLAポリシーのための因果トランスフォーマー価値関数VLA2026/8/3
行動クローニングによるVLAポリシーは失敗を検出できないため、密で連続的な価値ラベルを生成するコンパクトな因果トランスフォーマーを提案し、実ロボットのサンドイッチ組み立てタスクで成功率を70%から85%に向上させた。
- 視覚言語行動（VLA）モデルによる無人航空ロボティクスと双腕マニピュレーションのレビューVLA/レビュー2026/7/1
視覚と言語と行動を統合したVLAモデルについて、双腕マニピュレーションと無人航空機への応用を7つの観点からレビューし、両分野間の技術移転可能性と14の研究課題を提示した論文。
- Pepperと軽量Transformer・LLMによる手話認識システムヒューマンロボットインタラクション2023/9/1
軽量な深層学習モデルでPepperにアメリカ手話を理解させ、LLMによる自然な応答生成までを統合した非言語ヒューマンロボット対話システムを構築した。
- MAVIS: SE2(3)に基づく厳密なIMU事前積分を用いたマルチカメラ拡張視覚慣性SLAMVLA2023/9/1
複数の部分的に重なるカメラとIMUを統合し、SE2(3)の自己同型写像の指数関数に基づく改良IMU事前積分を導入した最適化ベースの視覚慣性SLAMシステムを提案。Hilti SLAM Challenge 2023の全視覚-IMUトラックで1位を獲得。
- deepNIR: 合成NIR画像生成と深層学習による果実検出のためのデータセット農業AI2022/3/1
NIR+RGBデータセットを公開し、合成NIR画像生成と果実のバウンディングボックス検出のための基盤を提供した論文。
- 異種地上・空中プラットフォームと均一センシング：CSIRO Data61チームのDARPA地下チャレンジへの取り組みマルチエージェントSLAM2021/4/1
DARPA地下チャレンジ向けに、地上ロボットとUAVを組み合わせた異種チームを構築し、共通センシングによる分散型マルチエージェントSLAMで通信網に依存しない自律探査を実現した。
- 負の障害物を越えるための仮想面と姿勢を考慮した計画・行動ナビゲーション2020/10/1
地形の傾斜・可視性・機体姿勢を考慮し、マッピング・計画・反応行動を統合して未観測領域や段差・張り出し・狭路などの負の障害物を回避する自律ナビゲーションシステムを提案し、DARPA地下トンネルチャレンジで実証した。
- 自動運転レースカーのためのエンドツーエンド速度推定状態推定2020/3/1
IMU・車輪オドメトリ・モータ電流からリカレントニューラルネットで車両速度を推定し、高スリップ領域でも高価な速度センサを用いたカルマンフィルタと同等の精度を達成した。
- 空陸協調ロボティクスによる精密農業システムの構築空陸協調ロボティクス2019/11/1
小型UAVの空撮とUGVの選択的作業を組み合わせ、作物モニタリングから除草・可変散布までを人手なしで行う適応型精密農業ロボットシステムを開発・実証した。
- AMZドライバーレス：完全自律レーシングシステム自律走行2019/5/1
未知のコースを自律走行するレースカーの認識・推定・制御を統合したシステムを構築し、複数のFormula Student大会で総合優勝を果たした。
- 施設栽培向けパプリカ収穫ロボット農業ロボティクス2018/10/1
施設栽培のパプリカを収穫するロボットHarveyを開発し、深層学習による花梗の検出と3D後処理で切断位置を特定することで、収穫成功率を76.5%まで向上させた。
- UAV地形モニタリングのための情報経路計画フレームワーク経路計画2018/9/1
未知の関心領域を確率的センサで学習しながら、連続3次元空間で情報量の多い飛行経路を計画する汎用IPPフレームワークを提案し、シミュレーションと農業モニタリングで有効性を示した。
- 信頼性の高い自律レースのための冗長な知覚と状態推定状態推定2018/9/1
自律レースカーにおいて、LiDARとカメラから独立に知覚情報を生成しパーティクルフィルタSLAMで融合する冗長知覚と、スリップダイナミクスと確率的故障検出による速度推定を実装し、実車で検証した。
- WeedMap: マルチスペクトル空撮と深層学習による大規模雑草マッピング精密農業/セグメンテーション2018/8/1
UAVのマルチスペクトル画像をタイル分割してDNNで処理し、解像度損失や位置ずれを避けつつ高精度な作物・雑草のセグメンテーション地図を生成する枠組みを提案した。
- 園芸ロボットの知覚手法概観：受粉から収穫まで農業ロボティクス2018/7/1
園芸作業（受粉・収量推定・収穫）におけるロボットのセンシングと知覚の研究動向と課題を整理したレビュー論文。
- 自律走行レースカーの設計：知覚・状態推定・システム統合自律走行2018/4/1
Formula Student Driverless競技で優勝した自律レースカー「flüela driverless」の設計を紹介し、モジュール式冗長サブシステム、EKF状態推定、LiDAR知覚、パーティクルフィルタSLAMの統合と実車実験での有効性を示した論文。
- マルチスペクトル画像とMAVによる密な雑草分類農業ロボティクス2017/9/1
ドローン搭載のマルチスペクトルカメラ画像からSegNetで作物と雑草を画素単位で分類し、Jetson TX2上で動作させた研究。
- 自作できるビジュアル・慣性ドローン：低コストでオープンソースな自律飛行プラットフォームビジュアル・慣性オドメトリ/自律飛行2017/8/1
市販のビジュアル・慣性センサとオンボード計算機、量産クアッドロータを組み合わせ、キャリブレーションとシステム同定を行うことで、低コストながら研究グレードの自律VTOLドローンを構築し、屋内・屋外でホバリングや軌道追従の性能を評価した論文。
- 強化学習によるクアッドロータの制御強化学習/飛行制御2017/7/1
強化学習で訓練したニューラルネットワークにより、状態から直接アクチュエータ指令へ写像してクアッドロータを制御する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を示した。
- UAV地形モニタリングのためのマルチレゾリューション地図生成と情報量最大化経路計画経路計画2017/3/1
ガウス過程の空間相関を事前分布に用いたベイズデータ融合で高度依存センサモデルを扱うマルチレゾリューション地図生成を提案し、グリッド探索と進化最適化で情報量の多い3次元飛行経路を計画する。農業バイオマス監視で従来の塗りつぶし飛行より最大45%誤差を削減した。
- 低コストVTOLドローンの動的システム同定とモデル予測制御制御/システム同定2017/1/1
DJI Matrice 100の機体ダイナミクスと自動操縦をIMUのみで同定し、モデル予測制御器を設計してホバリングや軌道追従の精度を実機で検証した。
- カラー情報と3D情報を統合したパプリカの果柄検出による自律収穫農業ロボティクス2017/1/1
RGB-Dセンサの色と形状情報を教師あり学習で組み合わせ、圃場のパプリカの果柄を3D空間で検出する手法を提案し、AUC 0.71を達成した。
- UAVによる能動分類のためのオンライン情報経路計画経路計画2016/9/1
UAVが農地の雑草を効率的に検出するため、情報理論的目的に基づき3D空間で軌道をオンライン計画する手法を提案し、従来の全面走査より低エントロピーの地図を構築できることを示した。
