Ankur Mehta
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 折り紙クローリングロボットの協調運動のための直交発振システムソフトロボティクス2026/3/1
電子回路を使わない折り紙ロボットのための、4つの位相の異なる方形波を生成する直交発振システムを開発し、それを用いて協調的な這行運動を行う折り紙ロボットを設計・構築した。
- 共通ノイズ付き平均場ゲームのための母集団適応型オンラインミラー降下法マルチエージェント強化学習2025/9/1
共通ノイズや未知の初期分布に対応するため、深層強化学習とオンラインミラー降下法を組み合わせ、母集団依存のナッシュ均衡を効率的に学習する手法を提案した。
- 力覚センシングを備えた多モードエンドエフェクタの機構とゲートネットワークによる計算設計マニピュレーション2024/10/1
歩行用の足と把持用のグリッパを兼ねる多モードエンドエフェクタMAGPIEを提案し、ホール効果センサによる8軸力覚センシング機構と、ノイズや干渉を考慮した計算設計フレームワークを構築して実験で検証した。
- 収縮コード粒子ジャミングによる自己展開型適応ソフトロボットソフトロボティクス2024/10/1
収縮コード粒子ジャミングを用いて、自ら展開し剛性を変化させられるソフトロボットを開発し、狭いトンネルや低い天井を移動できることを示した。
- 動的トポロジーと異種センサネットワークを持つマルチエージェントシステムのための分散入力・状態推定分散推定2024/10/1
異種センサネットワークと動的トポロジー下で、未知入力を含む状態推定を分散的に行うアルゴリズムを提案。情報フィルタ分解と共分散交差を用い、1回の通信で偏りのない最適解を達成し、プライバシーを保護する。
- 自己展開可能な収縮コードメタマテリアル：機械的特性の連続的調整メタマテリアル2024/7/1
ビーズと収縮アクチュエータを組み合わせたメタマテリアルを開発し、自己展開後に剛性と減衰を連続的に調整できることを示した。
- REMS: ロボティクス教育と開発のためのミドルウェアロボティクスミドルウェア2022/10/1
Pythonらしさを重視したロボティクス向けミドルウェアREMSを提案し、教育と開発の効率を高める。
- 折り紙発振器で動く電子部品不要のクローリングロボット歩行2022/2/1
折り紙機構に自己持続発振器を組み込み、電子部品や磁気部品なしで方向性摩擦により這い進む軽量・低コストなロボットを開発した。
- 事前知識を活用した再帰的カルマンフィルタによるエージェントの状態・入力同時推定状態推定2021/11/1
連続・離散の入力を統一したEMアルゴリズムに基づき、事前知識を制約とした不等式最適化でゲイン行列や動的重みを決定し、入力推定の分散低減と意思決定精度を向上させた研究。
- 直接LiDARオドメトリ：高密度点群による高速自己位置推定LiDARオドメトリ2021/10/1
計算資源が限られたロボット向けに、キーフレーム管理と独自ICPソルバで高密度点群をリアルタイム処理する軽量LiDARオドメトリを提案し、地下環境の飛行・脚式ロボットで高精度・低計算コストを実証した。
- 共分散交差を用いた耐故障性と一貫性を備えるマルチロボット協調自己位置推定協調自己位置推定2021/8/1
通信と観測を分離し共分散交差で統合する分散型協調自己位置推定を提案し、通信が疎・途絶時でも推定の一貫性と有界性を保つことを示した。
- 切り折りで作る自励発振器：折り紙ロボットの自律駆動を可能にする印刷可能な柔軟振動子折り紙ロボット/柔軟アクチュエータ2021/8/1
一定の電力だけで周期的な駆動を生み出す印刷可能な柔軟振動子を開発し、折り紙ロボットの自律的な遊泳や動作を実現した。
- 製造制約を考慮した板状部品による家具の設計支援設計支援2021/4/1
一般ユーザーが板状部品を組み合わせて家具を設計すると、製造可能な形で自動的に3Dモデルと製作図を生成する計算設計ツールを提案した。
- グラフ探索と軌道最適化を統合した高自由度ロボット向け遅延軌道最適化軌道最適化2021/3/1
局所的な軌道最適化とグラフ探索計画を組み合わせ、混雑環境で高自由度ロボットの長期的に最適な軌道を高速かつ高信頼に生成する手法を提案した論文。
- 挙動仕様から折り畳み機構を計算設計・製作する手法機構設計2020/11/1
直交二層波板機構の面内・面外剛性を設計パラメータの式で表し、重量最小化の最適化で仕様から折り畳みパターンを自動生成する迅速設計法を提案した。
- カメラ内部パラメータと時空間制約を統合した教師なし単眼深度学習深度推定2020/11/1
単眼画像列からスケール付き深度・自己運動・カメラ内部パラメータを単一ネットワークで教師なし学習する手法を提案し、KITTIで高い性能と短い学習時間を示した。
- 1ドルロボットに向けた電気機械システムの統合設計・製作戦略低コストロボティクス2020/11/1
折り紙の切り折りとEテキスタイル技術を用い、単層シートと導電性縫い糸だけで約0.4ドルの電気機械発振器を製作し、安価なロボット制御への応用可能性を示した。
- 視覚慣性入力とリカレントネットワークによるリスク回避型MPCのオンライン衝突回避MPC/衝突回避2020/7/1
視覚慣性オドメトリとRNNで将来の位置不確かさを推定し、それを考慮したMPCで四足ロボットが障害物環境を安全に自律走行できる経路計画手法を提案した。
- 確率的把持力を考慮した多脚ロボットのリスク認識型動作計画動作計画2020/6/1
把持力の不確かさを確率制約として扱い、リスク許容度に応じて姿勢と接触力を同時に計画する非線形計画法を提案し、6脚ロボットの壁登りで検証した。
- 手術ロボットによる柔軟組織の自律操作に向けた協調学習：近似Q学習アプローチマニピュレーション2019/10/1
未知の柔軟組織を間接的に操作するため、人間の知識で特徴量を選びつつ線形近似Q学習で最適行動を学ぶ手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- 双安定座屈梁の迅速設計のための解析モデリング機構設計2019/2/1
オイラー・ベルヌーイ梁理論に基づき双安定座屈梁のスナップスルー特性を表す理論モデルを構築し、臨界力・変位・移動量の陽な解析式を導出してFEAで検証した研究。
- 円環表現を用いた2次元定位アルゴリズムと哺乳類脳との類似性定位/状態推定2018/9/1
姿勢推定にvon Misesフィルタ、位置推定にカルマンフィルタを組み合わせ、位置も円環表現に拡張した定位手法を提案。哺乳類脳のグリッド細胞様表現との類似性を示し、既存手法との比較で有効性を検証した。
- イベントトリガ型拡散カルマンフィルタ分散推定2017/11/1
推定誤差に基づくイベントトリガで通信を削減する分散カルマンフィルタを提案し、ドローンの測位・時刻同期実験で通信量を86%削減しつつ性能劣化を16%に抑えた。
