Arijit Raychowdhury
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 身体性を持つ生成AIシステムの性能・効率・拡張性に関するシステムレベル分析VLA2025/4/1
LLMを活用した身体性エージェントシステムを4つのパラダイムに分類し、ベンチマークを通じて性能とシステム効率を評価して課題を明らかにし、最適化戦略を提案した初のシステムレベル分析。
- FAVbot: 周波数制御で駆動する自律目標追跡マイクロロボットマイクロロボット2025/1/1
3cmサイズに圧電アクチュエータとCNNベースの視覚を統合し、共振モードを利用した周波数制御で自律的に目標を追跡する小型ロボットを開発した。
- VAP: 自律機械の信頼性向上に向けた脆弱性適応型保護パラダイム自律システム信頼性2024/9/1
自律機械のソフトウェアスタック内で層ごとに異なるハードウェア故障への耐性に着目し、脆弱な部分に保護資源を重点配分する設計手法を提案した。
- BERRY: ビットエラーに頑健な省エネ強化学習自律システム強化学習/自律システム2023/7/1
低電圧動作によるビットエラーに強い強化学習フレームワークBERRYを提案し、UAVの飛行エネルギーと計算エネルギーを削減しつつミッション成功率を向上させた。
- 自動運転における車線検出のためのリアルタイム完全教師なしドメイン適応ドメイン適応2023/6/1
バッチ正規化パラメータのみを適応させる軽量な教師なし手法により、Nvidia Jetson Orin上で30FPSを維持しながら車線検出のドメイン適応を実現した。
- FPGAによるロボティクス計算：現状の進展、研究課題と機会FPGA/ロボティクス計算2022/5/1
ロボット応用向けのFPGA計算基盤について、低消費電力・高性能・再構成可能といった特長を活かした現状の進展と設計手法、課題を概観したサーベイ。
- エネルギー効率の高いエッジロボティクス向け回路・システム技術エッジAI2022/2/1
リソース制約のあるエッジロボット上で強化学習ニューロモルフィック制御や群知能、SLAMを実現する超低消費電力アクセラレータとシステム設計を紹介し、アルゴリズム・ハードウェア協調設計の重要性を示した論文。
- 学習ベース航法システムの耐故障性の分析と改善ロバスト性/耐故障性2021/11/1
学習ベースの航法システムにおけるアルゴリズム・故障モデル・データ型ごとの耐故障性を実験的に評価し、成功率2倍・飛行品質39%向上を実現する2つの効率的な故障緩和手法を提案した。
- MAVFI：小型無人航空機向けの異常検知・復旧を備えたエンドツーエンド故障解析フレームワーク故障解析/異常検知2021/5/1
小型無人航空機のミッション指標に対するサイレントデータ破損の影響を評価する解析手法MAVFIを提案し、ガウス統計モデルとオートエンコーダによる低オーバーヘッドの異常検知・復旧アルゴリズムを検証した。
- iELAS：FPGA上でリアルタイムステレオマッチングを実現する省エネ加速器FPGAアクセラレーション2021/4/1
ELASステレオマッチングをFPGA向けに再設計し、三角分割を規則化してメモリ管理や並列化・パイプライン化を施すことで、CPU比で最大38倍の高速化と高エネルギー効率を達成した。
- FPGA上の自律機械向け省電力4カメラ視覚システムFPGA/自己位置推定2021/4/1
ORBベースの自己位置推定をFPGAで高速・省電力に実装し、複数カメラの同期と並列化を統合した。Nvidia TX1やIntel i7より大幅な高速化と低消費電力を実現。
- FPGAベースのロボティクス計算に関するサーベイFPGAアクセラレーション2020/9/1
ロボットシステムの各処理段階におけるFPGAアクセラレータの研究を概観し、ソフト・ハード両面の最適化手法と課題を整理したサーベイ。
- イベントベース視覚とスパイキングニューラルネットワークによる六脚ロボットの生物模倣歩行歩行2020/4/1
動的視覚センサ(DVS)と1層のスパイキングニューラルネットワークを用い、熟練六脚ロボットの脚運動を観察して歩行を模倣する低消費電力の学習手法を提案した。
- スパイキングCPGによる六脚ロボットの歩行学習歩行2020/3/1
スパイキングニューラルネットワークと強化学習を用いて中枢パターン生成器(CPG)を訓練し、Raspberry Pi上で六脚ロボットの歩行を実現した研究。
- 単眼画像による屋内実環境でのドローン自律飛行を実現するエンドツーエンド強化学習強化学習/ドローン2018/7/1
単眼カメラ画像のみを入力とするエンドツーエンド強化学習で、小型ドローンが屋内実環境で障害物を回避しながら自律航行できる手法を提案・実機検証した。
