Bo Yu
General Motors
収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 同じ言葉、異なる行動：推論型VLAにおけるテキストと行動の乖離を診断・制御するVLA2026/11/3
推論型VLAモデルにおいて、生成される言語的根拠を一語も変えずに視覚摂動で物理行動だけを変えられることを示し、その乖離方向を診断・誘導する手法TNASを提案した研究。
- どちらの軌道がより安全か？ルールと学習を組み合わせた安全性評価自動運転2026/10/13
衝突の有無だけでなく、軌道が将来どれだけ危険に近づくかを連続値で評価する指標FutureRiskを提案し、物理的な解釈性と文脈適応性を両立させた。
- Jetson-PI: 先読み整合非同期推論による搭載リアルタイムロボット制御の実現VLA/エッジ推論2026/7/1
低消費電力の搭載デバイス上でVLAモデルを高速に動作させるため、非同期推論の課題を解決する先読み整合補正と信頼度ベースのスケジューリングを提案した論文。
- KnowDiffuser: LLM推論を備えた知識誘導型拡散プランナー自動運転/プランニング2026/3/1
言語モデルの意味理解と拡散モデルの軌道生成を統合し、自動運転の運動計画を行うフレームワークを提案。nuPlanベンチマークで既存手法を上回る性能を示した。
- DySL-VLA: 動的・静的層スキップによるロボットマニピュレーション向けVLAモデルの効率的推論VLA2026/2/1
タスク内の行動の重要度に応じてVLAモデルの層を動的にスキップし、精度を保ちつつ計算コストを大幅に削減するフレームワークを提案。
- KEEP: 具現化プランニングのためのKVキャッシュ中心メモリ管理システムVLA2026/2/1
LLMによる長期的な具現化プランニングで、メモリをKVキャッシュとして効率的に管理し、再計算を抑えつつ高速化と精度維持を両立するシステムKEEPを提案。
- EfficientNav: ナビゲーションマップのキャッシュと検索によるオンデバイス物体目標ナビゲーション物体目標ナビゲーション2025/10/1
小型LLMをオンデバイスで動かすため、ナビゲーションマップの意味論的検索とKVキャッシュの再利用を組み合わせ、物体目標ナビゲーションを高速化・高精度化した研究。
- エッジ上のマルチモーダルセンサ融合と視覚言語モデルによる自動運転のリアルタイム事故回避VLA2025/8/1
軽量VLMを微調整し、インフラからの危険警告と車載センサデータを統合して安全な軌道を生成するエッジ向けフレームワークREACTを提案。DeepAccidentで衝突率77%削減、推論遅延0.57秒を達成。
- ADDT：自動運転システムの予防的安全検証のためのデジタルツインフレームワーク自動運転/シミュレーション2025/4/1
自動運転の安全検証に向け、環境・車両・センサ・故障を再現する高忠実度シミュレーション基盤ADDTを構築し、強化学習でエッジケースを探索して実路試験では見逃す故障を事前に発見できるようにした。フレームワーク全体をオープンソースで公開。
- DaDu-E：ロボット計算パイプラインにおける大規模言語モデルの役割を再考するVLA2024/12/1
軽量LLMとスキル命令・フィードバック・記憶拡張を組み合わせた閉ループ計画フレームワークDaDu-Eを提案し、大規模モデル並みの成功率を6.6倍少ない計算量で実現した。
- VAP: 自律機械の信頼性向上に向けた脆弱性適応型保護パラダイム自律システム信頼性2024/9/1
自律機械のソフトウェアスタック内で層ごとに異なるハードウェア故障への耐性に着目し、脆弱な部分に保護資源を重点配分する設計手法を提案した。
- KARMA：長期・短期記憶システムで身体性AIエージェントを強化VLA2024/9/1
長期記憶に3Dシーングラフ、短期記憶に物体の位置・状態変化を記録する二重記憶構造をLLMに組み込み、家庭内の長系列タスク計画の成功率と効率を大幅に改善した。
- DaDu-Corki：身体性AIロボットマニピュレーションのためのアルゴリズム・アーキテクチャ協調設計マニピュレーション2024/7/1
LLM推論・ロボット制御・通信を分離し、近未来の軌道予測と専用ハードウェアでマニピュレーションを高速化・省エネ化する協調設計フレームワークを提案。
- 自律性2.0：規模の経済を求めて自律システム2023/7/1
自律機械産業のスケーラビリティを妨げる要因を分析し、データと計算資源に基づく新しい開発パラダイム「Autonomy 2.0」を提案する。
- INTERNEURON: インフラ車両協調自動運転のためのマルチネットワーク通信信頼性を実現するミドルウェアV2X通信2022/10/1
インフラ車両協調自動運転において、通信性能と品質要件に応じてアプリケーションと通信技術を動的にマッチングするミドルウェアを提案し、デッドライン違反を95%以上削減した。
- LiDAR慣性オドメトリのためのファクターグラフアクセラレータSLAM/ハードウェアアクセラレーション2022/9/1
LiDARとIMUなどのセンサ融合による自己位置推定をファクターグラフとしてモデル化し、バッチ・逐次最適化を高速かつ低消費電力で実行する専用ハードウェアを提案した。
- インフラ拡張型自動運転における適応的データ融合の必要性自動運転2022/7/1
路側インフラと車両を協調させる自動運転システムIAADの設計を概観し、ネットワーク変動に対応するため新たな融合手法を提案・比較した論文。
- FPGAによるロボティクス計算：現状の進展、研究課題と機会FPGA/ロボティクス計算2022/5/1
ロボット応用向けのFPGA計算基盤について、低消費電力・高性能・再構成可能といった特長を活かした現状の進展と設計手法、課題を概観したサーベイ。
- 自律機械向けデータフローアクセラレータアーキテクチャ計算アーキテクチャ2021/9/1
自律機械の計算需要を分析し、古典的データフロー原理を現代化したDAAアーキテクチャを提案した論文。
- FPGA上の自律機械向け省電力4カメラ視覚システムFPGA/自己位置推定2021/4/1
ORBベースの自己位置推定をFPGAで高速・省電力に実装し、複数カメラの同期と並列化を統合した。Nvidia TX1やIntel i7より大幅な高速化と低消費電力を実現。
- iELAS：FPGA上でリアルタイムステレオマッチングを実現する省エネ加速器FPGAアクセラレーション2021/4/1
ELASステレオマッチングをFPGA向けに再設計し、三角分割を規則化してメモリ管理や並列化・パイプライン化を施すことで、CPU比で最大38倍の高速化と高エネルギー効率を達成した。
- 時間こそが鍵 — ロボティクス計算向け高精度センサ同期の汎用・高効率システムセンサ同期2021/3/1
ロボティクス計算における時刻同期の課題を整理し、高い同期精度を低消費電力・低リソースで実現する汎用ハードウェア同期システムを提案した論文。
- インフラ・車両協調による完全知能交通に向けて：課題と機会協調自動運転2021/3/1
路車協調自動運転の実世界展開経験を報告し、IAAD・IGAD・IPADという3段階の発展ロードマップに沿って新たな課題と機会を論じた論文。
- 自律走行車向け計算システム設計：PerceptInの事例研究自律走行システム2020/11/1
マイクロモビリティ向け自律走行車を開発するPerceptInの経験をまとめ、計算システムの設計判断やFPGAへのローカライゼーション処理オフロードの利点を示した事例研究。
- FPGAベースのロボティクス計算に関するサーベイFPGAアクセラレーション2020/9/1
ロボットシステムの各処理段階におけるFPGAアクセラレータの研究を概観し、ソフト・ハード両面の最適化手法と課題を整理したサーベイ。
- π-BA：共同観測最適化による組込みFPGA上のバンドル調整高速化SLAM/最適化ハードウェア2019/5/1
全点が全画像に写るわけではないという観察に基づく共同観測最適化を組み込み、FPGA-SoC上でハードウェア・ソフトウェア協調設計したバンドル調整エンジンを提案し、性能と消費電力で既存ソフト実装を上回ることを示した。
- 異種アーキテクチャ上で省エネなリアルタイムロボットアプリを実現するランタイムフレームワークPIRTシステム/ランタイム2018/2/1
複数のアクセラレータとクラウドを動的に管理し、移動ロボットの多様なタスクを低消費電力でリアルタイム実行できるランタイムフレームワークを提案した。
- リアルタイムVisual SLAM向けFPGAベースORB特徴抽出SLAM2017/10/1
SLAMの性能・消費電力のボトルネックである特徴抽出をFPGAでハードウェア実装し、ARMやIntel CPUと比較して性能と電力のバランスに優れることを示した。
