Ashis G. Banerjee
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SLAM地図を活用した水中構造物検査のためのタスク発見と割り当て群制御2026/2/1
SLAMで得た地図情報から水中ロボット群の検査タスクを自動生成し、キーポイントスコアと距離に基づく枝刈りで最適化する手法を提案し、実水域試験で有効性を検証した。
- グラフ離散化とシミュレーテッドアニーリングによるマルチロボット遍歴情報獲得群制御2025/9/1
マルチロボットチームで各領域の不確実性を均一に保つため、シミュレーテッドアニーリングを用いて目標サンプリング分布を生成する手法を提案し、TurtleBot群で実機検証した。
- カラーペア特徴によるエッジデバイス上の雑然物体のロバストゼロショット6D姿勢推定と追跡6D姿勢推定2025/9/1
照明に頑健なカラーペア特徴を共通基盤とし、初期姿勢推定と高速追跡を統合したエッジ向け6D姿勢推定フレームワークを提案。
- 閉鎖空間の能動的検査のためのグラフ上での時間割引エルゴード性の急速収束能動的探索2025/3/1
連続空間をグラフで離散化し、情報の多いノードへの早期訪問を重視する時間割引エルゴード性指標を導入。凸計画で合成したマルコフ連鎖が従来より速く収束し、SLAMベースのベイズ仮説検定と階層的枠組みで閉鎖空間の異常検出を高精度化。
- スパースカラーコードネット：エッジデバイス上でのリアルタイムRGBベース6D物体姿勢推定6D姿勢推定2024/6/1
RGB画像から物体の6D姿勢を推定する際、物体の幾何特徴のスパース性を利用してPnP計算を高速化し、対称物体の曖昧さも解決する手法を提案。エッジデバイス上で高精度かつリアルタイム（LINEMODで19FPS）に動作する。
- ホログラフィック光ピンセットによる複合マイクロ構造の自動形成マイクロマニピュレーション2024/4/1
多重化光トラップとリアルタイム検出・経路計画を組み合わせ、微粒子を自動で操作して複合マイクロ構造を組み立てるシステムを開発した。
- 有向領域グラフのエルゴード的巡回による閉鎖空間での能動的異常検知経路計画2023/10/1
閉鎖空間を有向領域グラフで表現し、異常検知の不確実性に応じて領域訪問頻度を調整するエルゴード的経路計画を提案。シミュレーションで高速収束と異常検知の高信頼性を確認。
- 未知環境での視覚的物体認識のための人間に着想を得たトポロジー表現物体認識2023/9/1
人間の「物体統一性」推論に着想を得て、色のトポロジカルなソフトクラスタリングと形状記述子を組み合わせたTOPS2記述子と認識フレームワークTHOR2を提案し、未知の混雑屋内環境での物体認識精度を向上させた。
- マハラノビス距離に基づく確率的マッピングと人間支援による船舶閉鎖空間内の異物検出異物検出/人間支援ロボティクス2022/7/1
船舶の閉鎖空間内に残された異物を、ロボットの視覚マップと正常マップのマハラノビス距離比較で検出し、精度向上のため遠隔人間が確認するシステムを提案・検証した。
- 散らかった屋内環境における位相的持続特徴に基づく物体認識物体認識2022/5/1
物体点群を2Dスライスに分割しパーシステントホモロジーで形状特徴を抽出する新しい位相記述子を提案し、遮蔽物体の認識でDGCNNとSimpleViewを上回った。
- 位相的永続特徴を用いた屋内環境における視覚的物体認識物体認識2020/10/1
物体形状の位相的永続特徴（スパース永続イメージと振幅）を抽出し、全結合ネットワークで屋内物体認識を行う手法を提案。未知環境での認識性能がResNetやEfficientNet、Faster R-CNN系を上回ることを示した。
- 航空機構造組立におけるマルチロボット作業割当のための効率的スケジューリングアルゴリズムマルチロボット/スケジューリング2019/2/1
航空機組立の反復作業を複数ロボットに割り当てる問題を、部品形状と問題構造を活かして初期スケジュールを生成し、故障時は市場ベース最適化で残作業を再割当する手法を提案。4ロボット系でスケジュール効率が11.5%向上し、計算時間は数百ミリ秒。
- 時空間畳み込みネットワークによる屋内物体操作動作のセグメンテーションを用いた人間工学的リスク予測に向けて動作認識2019/2/1
RGB-D動画から動作を時空間畳み込みネットワークでセグメンテーションし、物体操作時の人間工学的リスク（安全・要注意・即対応）をリアルタイム予測する手法を提案。新規データセットで87-94%のF1スコアを達成。
