Benjamin Wong

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• グラフ離散化とシミュレーテッドアニーリングによるマルチロボット遍歴情報獲得
  群制御2025/9/1

  マルチロボットチームで各領域の不確実性を均一に保つため、シミュレーテッドアニーリングを用いて目標サンプリング分布を生成する手法を提案し、TurtleBot群で実機検証した。

• 閉鎖空間の能動的検査のためのグラフ上での時間割引エルゴード性の急速収束
  能動的探索2025/3/1

  連続空間をグラフで離散化し、情報の多いノードへの早期訪問を重視する時間割引エルゴード性指標を導入。凸計画で合成したマルコフ連鎖が従来より速く収束し、SLAMベースのベイズ仮説検定と階層的枠組みで閉鎖空間の異常検出を高精度化。

• 航空機主翼内検査用クレーンロボットの微分平坦性を利用した半自律遠隔操作
  遠隔操作2024/12/1

  クレーン型ロボットの微分平坦性を活用し、カメラの振動を抑えた衝突回避軌道を生成することで、航空機主翼内の遠隔検査を効率化した研究。

• 有向領域グラフのエルゴード的巡回による閉鎖空間での能動的異常検知
  経路計画2023/10/1

  閉鎖空間を有向領域グラフで表現し、異常検知の不確実性に応じて領域訪問頻度を調整するエルゴード的経路計画を提案。シミュレーションで高速収束と異常検知の高信頼性を確認。

• マハラノビス距離に基づく確率的マッピングと人間支援による船舶閉鎖空間内の異物検出
  異物検出/人間支援ロボティクス2022/7/1

  船舶の閉鎖空間内に残された異物を、ロボットの視覚マップと正常マップのマハラノビス距離比較で検出し、精度向上のため遠隔人間が確認するシステムを提案・検証した。