Austin Patel

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 行動プロンプト方策：操作のためのデモンストレーションをプロンプトとして活用
  マニピュレーション2026/6/1

  単一の人間のデモンストレーションをプロンプトとして用い、推論時に新しいタスクを実行できるロボットのパラダイムを提案。新しいアーキテクチャ、データ収集インターフェース、評価ベンチマークを導入し、微調整なしで新しいスキルを教える柔軟な方法を示した。

• UMI-FT：実環境でのコンプライアントマニピュレーション
  マニピュレーション2026/1/1

  指先に6軸力覚センサを搭載したハンドヘルドデータ収集デバイスUMI-FTを開発し、力加減が重要な接触作業を実世界デモから学習できる適応型コンプライアンス方策を訓練した。

• GET-Zero: 身体構造グラフを考慮したTransformerによるゼロショット身体汎化
  マニピュレーション2024/7/1

  身体構造のグラフ接続をTransformerの注意機構に組み込み、ハードウェア構成の変化に再学習なしで適応できる制御方策を実現した研究。指の欠損やリンク長変更にもゼロショットで汎化し、ベースラインを20%上回った。

• インターネット動画から物体操作を模倣学習する
  模倣学習2022/11/1

  インターネット動画から手と物体の4D軌道を再構成し、物理シミュレータ上で強化学習により様々な物体操作を模倣する手法を提案した。