Avijit Banerjee
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 煙・粉塵環境に強い分散型レーダーLiDAR慣性オドメトリセンサフュージョン2026/10/23
LiDAR・レーダー・慣性センサを分散融合し、センサ劣化を自動検知して信頼性の低い計測を除外する耐障害的な自己位置推定フレームワークを提案し、煙のある地下トンネルで実証した。
- LiDARが劣化したらレーダーに切り替え：空中遮蔽物下でのLiDAR信頼性を考慮した適応的ローカリゼーションローカリゼーション2026/10/9
煙や粉塵でLiDARが劣化する環境で、LSTMオートエンコーダにより劣化を検知し、LiDAR慣性オドメトリとレーダー慣性オドメトリを適応的に切り替える手法を提案した。
- IMUドリフトが地下環境における地上ロボットのマルチレーダー慣性オドメトリに与える影響マルチモーダルオドメトリ2026/2/1
地下環境でIMUバイアスドリフトに対処する2段階MRIOフレームワークを提案し、複数レーダーとIMUをEKFで融合して高精度な自己位置推定とマッピングを実現した。
- 雑然環境における四足ロボットチームの役割適応型協調フォーメーション計画群制御2026/2/1
リーダー・フォロワー型のフォーメーション制御に動的な役割交代と部分目標計画を組み合わせ、仮想バネダンパと障害物回避層で四足ロボット群が複雑環境を柔軟に隊列を崩しながら衝突回避しつつ移動できる枠組みを提案した。
- 惑星探査ローバの経路計画のための地形データセットとベンチマーク経路計画2025/12/1
火星と月の高解像度地形画像から2つの大規模ベンチマークデータセットを構築し、古典的・学習ベースの経路計画アルゴリズムを統一フレームワークで評価した。
- 依存制約下での効用最大化を考慮したマルチエージェント空中3Dプリンティングの最適安全スケジューリング群制御2025/12/1
複数UAVによる空中3Dプリンティングのための協調・タスク計画フレームワークを提案し、タスク依存性や衝突回避、材料・バッテリー制約を考慮した最適スケジューリングと必要UAV数の動的決定を行う。
- 異種協調型飛行ロボットによる自律的なレンガ積み施工の実証群制御2025/10/1
レンガ運搬用と接着剤塗布用の2種類のドローンを協調させ、依存グラフと競合グラフに基づく反応的計画で完全自律的にレンガ壁を積み上げる枠組みを構築し、実験で実証した。
- 協調型異種空中ロボットによる自律組積造のための安全考慮型最適スケジューリング群制御2025/6/1
レンガ配置とモルタル塗布を担う異種ドローン群による組積造のため、硬化期限や衝突回避などの制約下でタスク割当と実行時刻を最適化する枠組みを提案し、Gazeboで有効性を検証した。
- 完全自律型フレキシブルチャンクベース空中積層造形に向けて：実験検証からの知見空中造形/群制御2025/2/1
構造物をチャンクに分割し依存グラフでUAVに割り当てる空中3Dプリンティングの枠組みを提案し、発泡材押出し用ヘキサコプタとオフセットフリーMPCを用いた実験で有効性を示した。
- 空中3Dプリンティングに向けた印刷可能性と群知能対応メッシュ分割の実験的エミュレーション空中3Dプリンティング2024/2/1
UAVによる柔軟な多自由度空中3Dプリンティングの枠組みを提案し、材料を実際に積層せずに空間充填経路の運動計画とタスク割り当てを実験的にエミュレーションした。
- 自動最適チャンク分割による柔軟な多自由度空中3Dプリンティング空中3Dプリンティング2023/8/1
UAVによる分散3Dプリンティングのため、3Dモデルを小さなチャンクに分割・割り当て・印刷する枠組みを提案し、Gazeboシミュレーションで有効性を示した。
- 入力共有型制御バリア関数に基づく浮遊プラットフォームの安全な自律ドッキング操作制御バリア関数2022/9/1
人工衛星の動きを模擬する平面浮遊プラットフォームが、ドッキングポートを視界に捉え続けながら安全距離を保ち、正しい姿勢で接近・ドッキングするための制御バリア関数を用いた制御手法を提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- 火星用同軸クアッドロータの設計とモデル予測制御制御/火星探査2021/9/1
火星の洞窟や溶岩チューブ地形を探査するため、同軸クアッドロータ型小型航空機を設計し、線形モデルとモデル予測制御による軌道追従制御系を構築・検証した論文。
- Slider: 2次元浮遊型衛星プラットフォームの設計とモデリング宇宙ロボティクス2021/1/1
超平滑面上で摩擦なく浮遊しながら平面運動するロボットプラットフォームを設計・製作し、動力学モデルを定式化してシミュレーションと実験で検証した論文。設計データはオープンソースで公開されている。
