Shridhar Velhal

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 選択的コスト推定を用いた可変バンドルサイズのマルチエージェントリアクティブタスク割り当て
  群制御2026/6/1

  マルチロボットのタスク割り当てにおいて、計算コストの高い経路計画を全候補に適用せず、低精度ヒューリスティックで候補を絞り込み、有望なものだけに高精度計画を行う2段階のバンドル生成手法を提案した。

• 依存制約下での効用最大化を考慮したマルチエージェント空中3Dプリンティングの最適安全スケジューリング
  群制御2025/12/1

  複数UAVによる空中3Dプリンティングのための協調・タスク計画フレームワークを提案し、タスク依存性や衝突回避、材料・バッテリー制約を考慮した最適スケジューリングと必要UAV数の動的決定を行う。

• 異種協調型飛行ロボットによる自律的なレンガ積み施工の実証
  群制御2025/10/1

  レンガ運搬用と接着剤塗布用の2種類のドローンを協調させ、依存グラフと競合グラフに基づく反応的計画で完全自律的にレンガ壁を積み上げる枠組みを構築し、実験で実証した。

• 協調型異種空中ロボットによる自律組積造のための安全考慮型最適スケジューリング
  群制御2025/6/1

  レンガ配置とモルタル塗布を担う異種ドローン群による組積造のため、硬化期限や衝突回避などの制約下でタスク割当と実行時刻を最適化する枠組みを提案し、Gazeboで有効性を検証した。

• 時空間的な山火事被害軽減のためのリソース効率の良い分散逐次プランナ
  群制御2024/7/1

  複数の異種UAVを用いて、山火事の検知と逐次的な消火活動を分散的に計画するCREDSを提案し、リソース効率と成功率を向上させた。

• 高機動侵入者に対する優先度ベースDREAMアプローチによる周辺防衛
  群制御2023/7/1

  周辺防衛問題において、優先度付き侵入者を定義し、動的資源配分と分散マルチタスク割り当てを組み合わせたP-DREAM手法を提案し、高機動侵入者への対処性能をモンテカルロ実験で検証した。

• 離散周辺防衛問題における逐次捕捉のための分散スパイク学習フレームワーク
  群制御2023/5/1

  周辺防衛問題を時空間マルチタスク割り当て問題として定式化し、スパイキングニューロンを用いた分散マルチラベル学習で各防衛者が訪問すべきセグメントを決定する手法を提案。

• 異種ロボットチームによるオンライン即時配送問題への動的・非反復的アプローチ
  群制御2023/4/1

  異種ロボットチームがオンラインで集荷と即時配送を行う問題に対し、必要なロボット数と種類を事前に算出してチームを構成し、非反復的に割り当てを最適化する手法を提案した。

• 非反復的な時空間マルチタスク割り当てに基づく音楽演奏ロボットの衝突回避軌道
  群制御2022/10/1

  複数ロボットがピアノ曲を演奏するため、時空間マルチタスク割り当て問題を非反復的に解き、必要台数の決定と衝突のない軌道生成を同時に行う手法を提案した。

• 分散型マルチUAV時空間マルチタスク割当による周辺防衛
  群制御2021/2/1

  侵入者を時空間タスクとして扱い、分散合意ベースのバンドルアルゴリズムを改良して複数UAVに協調的に割り当てる周辺防衛手法を提案し、モンテカルロ実験で有効性を示した。