Barbara Webb

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• アリに学ぶ最小フットプリント把持
  マニピュレーション2026/2/1

  アリの前脚の高摩擦微細構造・毛・柔軟な跗節に着想を得た低コストグリッパを開発し、密集した物体からの把持が高成功率で可能なことを示した。

• 昆虫に着想を得た視覚的ポイントゴールナビゲーション
  ナビゲーション2026/1/1

  昆虫の脳構造（キノコ体と中心複合体）を模倣し、衝突学習による適応的な障害物回避と経路最適化を実現するナビゲーションモデルを開発。標準ベンチマークで最先端モデルと同等の成功率をはるかに低い計算コストで達成した。

• AntGrip：アリの大顎の内部毛に着想を得た平行平板グリッパの性能向上
  マニピュレーション2023/12/1

  アリの大顎にある内部毛を模倣した柔らかい毛付きパッドを平行平板グリッパに取り付け、2400回の実験で毛なしと比較して把持成功率を29%以上向上させ、操作中の保持も2倍以上に改善した。

• 昆虫に着想を得たスパースニューラルネットワークによる視覚ベースの経路追従
  ナビゲーション2023/3/1

  昆虫の嗅覚回路に着想を得たスパースニューラルネットワークFlyHashを、視覚入力に基づく経路追従ナビゲーションに応用し、非スパースモデルと比較して効率性を検証した。

• 森林シーンにおける単眼SLAMの視覚的外観分析
  SLAM2019/7/1

  単眼SLAMシステムを森林データで比較し、照明変化やシーン内動きなど森林特有の難しさを視覚統計で特徴づけた研究。

• イベントカメラによる場所認識とSeqSLAMのニューラル実装
  場所認識2015/5/1

  イベントベースカメラを用いたロボットナビゲーション向けの場所認識・ループ閉じ込み手法を検討し、ニューロモルフィックハードウェア上で高速動作するSeqSLAMのニューラル実装を提案した研究。