Baris Fidan
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御自動運転/運動計画飛行制御被覆計画カバレッジ計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 相対位置計測に基づく差動駆動ロボット編隊の分散幾何最適化と制御群制御2026/11/4
アンカー1台・絶対方位・相対位置計測のみを用い、差動駆動ロボット群の形状・位置・向きを分散最適化で同時制御する推定制御手法を提案し、ROS 2 Gazeboと5台の実機で検証した。
- ゲーム理論を用いた探索ベースの自動運転車両の運動計画自動運転/運動計画2025/7/1
他車や歩行者を知的エージェントとして扱うゲーム理論的アプローチにより、自動運転車のリアルタイム探索型運動計画手法を提案し、実車実験で検証した。
- デュアルエージェント強化学習による無人航空機の軌道追従飛行制御2024/10/1
3D点群を入力に、軌道追従用と衝突回避用の2つの強化学習エージェントを組み合わせ、障害物環境でのUAV軌道追従をリアルタイムに実現する手法を提案。
- 部分モジュラー集合被覆を用いたロボット被覆計画のための環境近似分解被覆計画2024/9/1
2次元環境を重複可能な矩形セクターに分解し、部分モジュラー集合被覆問題として定式化することで、被覆計画のセクター数を近似保証付きで削減する手法を提案した。
- 部分的に未知な環境におけるロボット被覆経路の随時再計画被覆計画2023/11/1
未知の障害物がある環境で、時間予算内に被覆経路をほぼ最適に再計画する手法OARP-Replanを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 非凸環境における旋回最小カバレッジ計画のための最適分割法カバレッジ計画2021/9/1
屋内環境を軸平行な矩形帯に線形計画で最適分割し、旋回回数を最小化するカバレッジ経路を多項式時間で計画する手法を提案した。
- 3ロボット編隊による平面協調極値探索の収束保証付き制御群制御2018/9/1
3台のロボットが平面上で指定の編隊を形成しながら、未知の2次元関数の最大点を探索する協調制御手法を提案し、収束を理論的に保証した。
