Ben Eisner
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GHOST: ロボット操作の汎化を実現する階層的サブゴールポリシーマニピュレーション2026/6/8
多視点RGB-D観測から3Dエンドエフェクタのポーズを予測する高レベルポリシーと、その目標を達成する低レベルコントローラを組み合わせた階層的枠組みを提案し、操作タスクの汎化性能を向上させた。
- 点群からの連続行動計画による複数物体再配置マニピュレーション2025/9/1
点群の変換を探索することで、連続行動空間での長期的な物体再配置計画を学習と探索のハイブリッドで実現するSPOTを提案。
- 過去の相互作用を活用する履歴認識型検証器HAVEマニピュレーション2025/9/1
ロボットが曖昧な物体を操作する際、過去の相互作用履歴を推論して候補行動を検証・選択する手法を提案し、実環境で有効性を示した。
- FlowBotHD: 視覚的曖昧さを伴う関節物体操作のための履歴考慮型拡散モデルマニピュレーション2024/10/1
対称なドアや遮蔽された関節物体の操作において、関節モードの曖昧さを解消するため、観測履歴を活用した拡散ネットワークを提案し、最先端性能を達成した。
- 3D密拡散による非剛体の相対配置変形物体マニピュレーション2024/10/1
変形物体同士の相対的な配置関係を「cross-displacement」として定式化し、密拡散モデルで学習する視覚ベースの手法を提案した。
- 精密配置タスクのための深層SE(3)同変幾何推論マニピュレーション2024/4/1
物体を正確に配置するタスクに対し、SE(3)同変性を持つ幾何推論層を導入し、少ないデモから高精度な相対姿勢予測を実現する手法を提案。
- 時系列マニピュレーションタスクにおける深層強化学習の帰納バイアスとしての時間インデックス付けマニピュレーション2024/1/1
マニピュレーションタスクで多様なスキルを学習するため、固定時間ごとに異なる行動ヘッドを順次実行するポリシー構造を提案し、Metaworldで標準手法を上回る性能を示した。
- FlowBot++: 関節投影による汎用的な関節物体操作の学習マニピュレーション2023/6/1
関節物体の点ごとの運動と関節パラメータを密に予測し、それらを組み合わせて未知の物体を操作する3Dビジョンシステムを提案。
- TAX-Pose: ロボットマニピュレーションのためのタスク固有クロスポーズ推定マニピュレーション2022/11/1
物体間のタスク固有の姿勢関係「クロスポーズ」を定義し、視覚ベースで推定してマニピュレーションを実現する手法を提案。未見物体への汎化性能を示す。
- FlowBot3D：3D関節運動フローを学習して関節物体を操作するマニピュレーション2022/5/1
点群から関節物体の各点の運動方向を予測するニューラルネットをシミュレーションで学習し、そのベクトル場に基づく運動計画で未見物体を実機ロボットで操作できるようにした研究。
- ロボット注ぎのための自己教師あり透明液体セグメンテーション液体認識/セグメンテーション2022/3/1
着色液体画像から透明液体画像を生成するモデルと背景差分を組み合わせ、手動アノテーションなしで透明液体のセグメンテーションを実現し、コップ内の液面高さを認識する注ぎタスクに応用した。
- 画像ベースの把持提案と3D形状復元を組み合わせたロボット把持把持計画2020/3/1
単一のRGB-D画像から把持提案ネットワークと3D形状復元ネットワークを併用し、見えない把持位置でも既知・未知物体を高精度に把持する6自由度把持計画手法を提案した。
- ピクセルから計画へ：プランナを模倣した非把持マニピュレーションの学習マニピュレーション2019/4/1
少量の人手ラベルデータから動作計画器で専門家軌道を生成し、単一RGB-D画像から直接エンドエフェクタ軌道を推定する深層学習モデルPtPNetを提案。フックで靴を持ち上げる非把持タスクで89%の成功率を達成した。
