Ben Talbot
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 不確実性を考慮したシミュレーション学習方策の実機ゼロショット展開sim2real2021/12/1
深層強化学習方策と従来の手設計コントローラをベイズ的に融合し、不確実性に応じて切り替えることで、ゼロショットのsim2real転移を実現した研究。
- 密なセマンティックSLAMにおけるセマンティックセグメンテーションと姿勢推定の影響評価セマンティックSLAM2021/9/1
公開されている密なセマンティックSLAMアルゴリズムのセマンティックマップ品質を評価し、セグメンテーションと姿勢推定の誤差が与える影響をシミュレーション環境で分析した。セグメンテーションが最大の誤差要因であることを示した。
- ベイズ制御融合：ロボティクス深層強化学習における制御事前知識の活用強化学習/ハイブリッド制御2021/7/1
従来の手設計制御器と深層強化学習を不確実性を考慮して融合し、安全な探索と制御事前知識を超える性能を実現するハイブリッド制御手法を提案。
- 自然言語指示から再利用可能な行動ツリーを学習・実行する手法言語指示・行動ツリー2021/6/1
自然言語の指示から行動ツリーを生成し、ロボットが新しい複雑なタスクを学習・実行できるようにする手法を提案し、実機とシミュレーションで検証した。
- ロボット視覚によるシーン理解チャレンジシーン理解2020/9/1
シミュレーション上で能動的なロボットによる3Dシーン理解を評価する新しいベンチマークを提案し、2種類のタスク・3難易度・5環境と新しい評価指標を提供する。
- BenchBot：フォトリアル3Dシミュレーションと実機ロボットで研究を評価するベンチマーク基盤ベンチマーク/sim2real2020/8/1
シミュレーションと実機を同じインターフェースで扱えるロボティクス研究用ベンチマークシステムBenchBotを提案し、その構成と利点を述べた論文。
- 乗算的コントローラ融合：アルゴリズム事前分布を活用したサンプル効率の高い強化学習と安全なSim-to-Real転移sim2real2020/3/1
既存の準最適なアルゴリズム制御器を事前分布として強化学習に融合させ、探索初期のガイドでサンプル効率を高めつつ、不確実な状態では事前制御器にフォールバックすることでファインチューニングなしの安全な実機転移を実現した。
- 抽象地図を用いた未知環境でのロボットナビゲーションナビゲーション2020/1/1
人間が使う記号的な空間情報(ラベルや案内板など)を抽象地図というデータ構造で取り込み、未知の建物内を人間に近い性能で目的地までナビゲーションするロボットシステムを実現した。
- 残差強化学習による未知環境対応ナビゲーションナビゲーション2019/9/1
古典的制御器に残差制御を学習で上乗せし、不確実性に応じて古典制御へ切替えることで未知環境でも効率的に移動できるナビゲーション手法を提案した。
- OpenSeqSLAM2.0：環境変化に強い視覚的場所認識のオープンソースツールボックス視覚的場所認識2018/4/1
昼夜や天候・季節の変化に頑健な視覚的場所認識のためのオープンソースツールボックスを公開し、パラメータ調整や可視化機能を提供するとともに、各システム構成要素の詳細な特性評価を行った。
- 移動ロボットにおける場所分類とセマンティックマッピングセマンティックマッピング2015/7/1
環境固有の学習なしで場所を分類し意味地図を作るシステムを構築し、ベイズフィルタで時間的一貫性を持たせて実時間で評価した論文。
