Beomsoo Kim

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PUBG Ally：音声対話型の具現化AIチームメイト
  VLA2026/9/24

  PUBG: BATTLEGROUNDSでプレイヤーと音声でやり取りしながら自律的に行動するAIチームメイトを構築し、約3.9万セッションの実プレイデータで訓練・評価した研究。

• SuperLoc: アラインメントリスク予測による堅牢なLiDAR慣性自己位置推定
  自己位置推定2024/12/1

  最適化前にアラインメントリスクを予測することで、劣化環境でも失敗を早期検知し、LiDAR慣性自己位置推定の精度と堅牢性を大幅に向上させる手法を提案した。

• Quatro++: LiDAR SLAMのループ閉じ込みのための地面セグメンテーションを活用したロバストなグローバル位置合わせ
  SLAM2023/11/1

  LiDAR SLAMのループ閉じ込みにおいて、地面セグメンテーションを利用して点群の疎性と退化の問題を克服し、ロバストなグローバル位置合わせを実現するフレームワークを提案した。

• AdaLIO: 退化した屋内環境におけるロバスト適応型LiDAR慣性オドメトリ
  LiDARオドメトリ2023/4/1

  狭い廊下や螺旋階段などの閉鎖環境でLiDARオドメトリが発散する問題に対し、環境に応じてパラメータを適応的に変更する手法を提案し、公開データセットで有効性を示した。