Daebeom Kim

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Raymoval: 静的3Dマッピングのためのレイキャスティングに基づく動的物体除去
  マッピング2026/5/1

  レイキャスティングを用いて、3Dマップから動的物体の痕跡を除去し、静的マップを生成する手法を提案した。

• Multi-Mapcher: 外れ値に頑健な位置合わせを活用したループ閉じ込み検出不要の異種LiDARマルチセッションSLAM
  SLAM2025/11/1

  異なるLiDARセンサで取得した複数セッションの地図を、ループ閉じ込み検出に頼らず大規模地図間位置合わせで初期整列し、外れ値に頑健なレジストレーションとアンカーノード型ポーズグラフ最適化で一貫した全球地図を構築する手法を提案。

• KISS-Matcher: 高速でロバストな点群位置合わせの再考
  点群位置合わせ2024/9/1

  点群位置合わせのための新しい特徴検出器Faster-PFHとk-coreベースのグラフ枝刈りを組み合わせ、高速かつ高精度なオープンソースC++ライブラリKISS-Matcherを開発した。

• Quatro++: LiDAR SLAMのループ閉じ込みのための地面セグメンテーションを活用したロバストなグローバル位置合わせ
  SLAM2023/11/1

  LiDAR SLAMのループ閉じ込みにおいて、地面セグメンテーションを利用して点群の疎性と退化の問題を克服し、ロバストなグローバル位置合わせを実現するフレームワークを提案した。

• AdaLIO: 退化した屋内環境におけるロバスト適応型LiDAR慣性オドメトリ
  LiDARオドメトリ2023/4/1

  狭い廊下や螺旋階段などの閉鎖環境でLiDARオドメトリが発散する問題に対し、環境に応じてパラメータを適応的に変更する手法を提案し、公開データセットで有効性を示した。