Bo Lin

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CKT-WAM: ワールドアクションモデル間のパラメータ効率的な文脈知識転送
  VLA2026/5/1

  異なるワールドアクションモデル間で知識を転送する際、テキスト埋め込み空間のコンパクトな文脈を用いて、軽量なアダプタと圧縮機構で教師モデルの知識を生徒モデルに注入する手法を提案。LIBERO-Plusで1.17%の学習可能パラメータで86.1%の成功率を達成。

• 幾何力学を用いた無肢ロボットの障害物支援移動のための歩容設計
  歩行2023/2/1

  幾何力学の枠組みを障害物環境に拡張し、障害物の存在を方向制約としてモデル化することで、疎・密な障害物環境に適した新しい歩容テンプレートを導出し、ロボット実験で有効性を検証した。

• ヘビ型ロボットのバックボーン曲線再構成手法
  ヘビ型ロボット2020/12/1

  単軸回転関節からなるヘビ型ロボットが任意の3Dバックボーン曲線を精度よく実現するため、幾何構造を活かした最適化問題として解く手法を提案し、歩容生成と実機実験で有効性を示した。